In Anbetracht der fortschreitenden Automatisierung im Güterverkehr ist auch der Einsatz von Serienfahrzeugen erstrebenswert. Aus wissenschaftlicher Sicht besteht diesbezüglich ein Bedarf an präzisen und echtzeitfähigen Regelungsverfahren, die auch für Fahrzeuge mit einachsigem Anhänger ein exaktes Abfahren vorgegebener Pfade insbesondere bei rückwärtsgerichteten Fahrmanövern gewährleisten. In diesem Beitrag wird ein zweistufiges Regelungsverfahren vorgestellt, das diese Kriterien erfüllt und sich generisch, auf verschiedene Fahrzeuge des gleichen Gespanntyps übertragen lässt. Darüber hinaus kann das vorgestellte Verfahren als Grundlage für das autonome oder assistierte Fahren fungieren. In diesem Beitrag wird für Fahrzeuggespanne mit einachsigem Starrdeichselanhänger ein zweistufiges Regelungsverfahren zur Pfadverfolgung vorgestellt. Das Regelungsverfahren basiert auf der Kinematik des jeweiligen Fahrzeugs und zeichnet sich insbesondere dadurch aus, dass es auf beliebige Fahrzeuge dieses Gespanntyps übertragbar ist. Empirische Untersuchungen mit einem Modellfahrzeug haben gezeigt, dass die Abweichungen hinsichtlich aller Freiheitsgrade in der Größenordnung der Mess- und Stellgenauigkeit liegen. Für beide Verfahrensstufen kann darüber hinaus die lokale Konvergenz des Regelungsverfahrens formal nachgewiesen werden.
Generisches Verfahren zur präzisen Pfadverfolgung für Serienfahrzeuggespanne
Generic methods for trail tracing of serial lorry sets
2009
8 Seiten, 3 Bilder, 10 Quellen
Conference paper
German
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