Die genaue Kenntnis der Fahrzeugposition und der Umgebung des Fahrzeugs ist für zukünftige Fahrerassistenzsysteme von großer Bedeutung. In diesem Beitrag wird eine Methode zur automatisierten Erstellung von Merkmalskarten uns Luftbildern vorgestellt, die zur videobasierten Bestimmung der Fahrzeugposition eingesetzt werden können. Die Merkmalskarte kann genutzt werden, um Aussagen über die Fahrzeugumgebung zu treffen und ermöglicht die driftfreie Bestimmung von Fahrzeugposition und -orientierung in geographischen Koordinaten. Ausgehend von einer gegebenen Startposition erlaubt das System eine rein videobasierte Schätzung von Position, Orientierung und Bewegung des Fahrzeugs. In Experimenten mit realen Daten konnte die Fahrzeugposition relativ zur Merkmalskarte bis auf wenige Zentimeter genau bestimmt werden.
Bildbasierte Lokalisierung mit automatisiert erstellten Merkmalskarten
Image based localization with automated created object maps
2009
10 Seiten, 6 Bilder, 18 Quellen
Conference paper
German
Bildbasierte Selbstlokalisierung von Straßenfahrzeugen
GWLB - Gottfried Wilhelm Leibniz Bibliothek | 2011
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Catalogue medicine | 2011
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DataCite | 2011
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