Der Artikel beschreibt ein Echtzeitverfahren zur kamerabasierten Fahrbereichserkennung, welches in urbanen bzw. ländlichen Fahrszenarien eingesetzt wird. In dem Eingabebild eines monokularen Kamerasystems, welches auf dem Dach eines Automobils in Fahrtrichtung montiert ist, wird pro Zeitschritt ein kleiner Bereich vor der Motorhaube als befahrbar vorausgesetzt. Der Algorithmus berechnet die vorherrschenden Farben innerhalb dieses befahrbaren Bereiches und vergleicht die Farben mit den Farbwerten jedes Pixels im Eingabebild: Je ähnlicher die Pixelfarben zu den vorherrschenden sind, desto höher ist die Wahrscheinlichkeit, dass die entsprechenden Bereiche befahrbar sind. Um den Algorithmus auch im städtischen Umfeld einsetzen zu können, muss ein vorverarbeitendes Modul vorgeschaltet werden, welches Fahrspuren, Schatten und überbelichtete Bereiche ausmaskiert und in der entgültigen Befahrbarkeitskarte als unbekannt (rot) markiert. Weiterhin wird ein dynamisches Suchpolygon vorgestellt, um den Algorithmus unabhängig von weiteren Eingabesensoren zu gestalten.
Echtzeiterkennung von befahrbaren Bereichen in urbanen Szenarien
Real time detection of navigable areas in urban scenarios
2008
10 Seiten, 10 Bilder, 6 Quellen
Conference paper
German
Wasserbauliche Erfordernisse an die Umgestaltung von Fließgewässern in urbanen Bereichen
HENRY – Federal Waterways Engineering and Research Institute (BAW) | 2003
|Ökologische Aspekte bei der Umgestaltung von Fließgewässern in urbanen Bereichen
BASE | 2003
|Führen eines Fahrzeugs in einem vorgegebenen befahrbaren Bereich
European Patent Office | 2023
|