Der Artikel beschreibt ein Echtzeitverfahren zur kamerabasierten Fahrbereichserkennung, welches in urbanen bzw. ländlichen Fahrszenarien eingesetzt wird. In dem Eingabebild eines monokularen Kamerasystems, welches auf dem Dach eines Automobils in Fahrtrichtung montiert ist, wird pro Zeitschritt ein kleiner Bereich vor der Motorhaube als befahrbar vorausgesetzt. Der Algorithmus berechnet die vorherrschenden Farben innerhalb dieses befahrbaren Bereiches und vergleicht die Farben mit den Farbwerten jedes Pixels im Eingabebild: Je ähnlicher die Pixelfarben zu den vorherrschenden sind, desto höher ist die Wahrscheinlichkeit, dass die entsprechenden Bereiche befahrbar sind. Um den Algorithmus auch im städtischen Umfeld einsetzen zu können, muss ein vorverarbeitendes Modul vorgeschaltet werden, welches Fahrspuren, Schatten und überbelichtete Bereiche ausmaskiert und in der entgültigen Befahrbarkeitskarte als unbekannt (rot) markiert. Weiterhin wird ein dynamisches Suchpolygon vorgestellt, um den Algorithmus unabhängig von weiteren Eingabesensoren zu gestalten.


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    Title :

    Echtzeiterkennung von befahrbaren Bereichen in urbanen Szenarien


    Additional title:

    Real time detection of navigable areas in urban scenarios


    Contributors:


    Publication date :

    2008


    Size :

    10 Seiten, 10 Bilder, 6 Quellen




    Type of media :

    Conference paper


    Type of material :

    Print


    Language :

    German




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