Viele Komfort- und Sicherheitsapplikationen benötigen eine präzise Information über die Eigenbewegung des Fahrzeugs. Aus den Daten von serienmäßig in Fahrzeugen verbauten Sensoren kann die Eigenbewegung bestimmt werden. Im Rahmen dieser Arbeit werden Algorithmen vorgestellt, die die Genauigkeit der Eigenbewegungsbestimmung mit Hilfe von Laserscannern verbessern. Ein rasterbasierter und ein merkmalbasierter SLAM Algorithmus für den robusten Einsatz im realen Straßenverkehr erlaubt die präzise Eigenbewegungsbestimmung in Innenstadt-, Landstraßen und Autobahnszenarien und auch in extremen Fahrmanövern wie Schleudern und Drift.

    Many assistant and safety applications depend on an accurate movement estimation of the host vehicle. In this work algorithms are proposed, which are able to improve the movement estimation using laser scanners. A grid based and a feature based SLAM method is proposed, which is adapted to real traffic scenarios. With the help of these algorithms precise movement estimation in standard urban, country and highway scenarios and in extreme situations such as skidding is enabled.


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    Title :

    Positionierung eines Fahrzeugs in unbekannten Gebieten mit Hilfe von Laserscannern


    Additional title:

    Localization in unknown environments usign laser scanner


    Contributors:

    Published in:

    Automatisierungstechnik - at ; 56 , 11 ; 554-562


    Publication date :

    2008


    Size :

    9 Seiten, 12 Bilder, 7 Quellen




    Type of media :

    Article (Journal)


    Type of material :

    Print


    Language :

    German






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