Verfahren zum Schätzen der Position eines Fahrzeugs in einer digitalen Landkarte, wobei die Landkarte Fahrbahnen und Fahrspuren definiert, wobei die Position die Entfernung des Fahrzeugs von einem Referenzpunkt entlang einer Fahrbahn und die Fahrspur angibt,wobei das Fahrzeug umfasst:Mittel zur Schätzung der Fahrtdistanz, nämlich der Distanz entlang der Fahrbahn, die das Fahrzeug von einem ersten zu einem zweiten Zeitpunkt zurückgelegt hat;eine Kamera, die auf einen Teil der das Fahrzeug umgebenden Fahrbahn, insbesondere die dem Fahrzeug vorausliegende Fahrbahn, gerichtet ist; undRechenmittel zur Bildverarbeitung, wobei die Rechenmittel dazu eingerichtet sind, in den Aufnahmen der Kamera eine Fahrspurmarkierung zu erkennen;Wobei eine Fahrspurmarkierung eine Markierung auf der Fahrbahn umfasst, die insbesondere die Grenze einer Fahrspur anzeigt;wobei eine Kandidatenposition die Entfernung des Fahrzeugs von einem jeweiligen Referenzpunkt entlang der Fahrbahn und die Fahrspur angibt;Wobei das Verfahren die wiederholte Ausführung der folgenden Schritte umfasst, wobei dabei die zweite Gruppe von Kandidatenpositionen bei einer Wiederholung der Schritte als erste Gruppe von Kandidatenpositionen verwendet wird:Bereitstellen einer ersten Gruppe von Kandidatenpositionen für den ersten Zeitpunkt;Bestimmen einer Bewertung für jede Kandidatenposition der ersten Gruppe von Kandidatenpositionen unter Berücksichtigung der erkannten Fahrspurmarkierung;Bestimmen einer zweiten Gruppe von Kandidatenpositionen für den zweiten Zeitpunkt basierend auf Kandidatenpositionen der ersten Gruppe; wobei die von einer Kandidatenposition der zweiten Gruppe angegebene Entfernung basierend auf der von einer Kandidatenposition der ersten Gruppe angegebenen Entfernung und der Fahrtdistanz bestimmt wird;Bestimmen einer Kandidatenposition aus der ersten Gruppe von Kandidatenpositionen als Schätzung für die Position des Fahrzeugs unter Berücksichtigung der Bewertungen der jeweiligen Kandidatenpositionen der ersten Gruppe; wobei die Rechenmittel ferner dazu eingerichtet sind, zusätzlich den Typ der erkannten Fahrspurmarkierung zu erkennen, insbesondere, ob es sich um eine durchgezogene Markierung oder gestrichelte Markierung handelt oder in welche Richtung ein erkannter Richtungspfeil zeigt;wobei bei dem Bestimmen der Bewertung für jede Kandidatenposition der ersten Gruppe zusätzlich der Typ der Fahrspurmarkierung berücksichtigt wird;wobei das Bestimmen der Bewertung für jede Kandidatenposition umfasst:Bestimmen einer Einflussgröße für die Bewertung der jeweiligen Kandidatenposition anhand einer vorgespeicherten Zuordnung, insbesondere einer Tabelle, wobei die Zuordnung einem erkannten Typ der Fahrspurmarkierung und einer von einer Kandidatenposition angegebenen Fahrspur eine Einflussgröße zuordnet.


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    Title :

    Spurgenaue Positionierung eines Fahrzeugs


    Contributors:

    Publication date :

    2023-08-03


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung



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