Diese Arbeit beschäftigt sich mit der sichtsystemgestützten Navigation von vierrotorigen Helikoptern für den Flug in unpräparierten Innenräumen.Das Navigationssystem verwendet die Messungen preiswerter Inertialsensoren und ermöglicht die Schätzung von Lage, Geschwindigkeit und Position des Fluggeräts. Unter der Annahme einer statischen, unpräparierten Innenraumumgebung wird die Eignung von Bildfolgeauswertungsalgorithmen zur Stützung der Navigationsschätzung untersucht. Die neu erstellte Simulationsumgebung VERA dient der Entwicklung, Bewertung und Optimierung der sichtsystemgestützten Navigationsverfahren. Die entwickelten Navigationsverfahren werden anhand von echten Sensordaten unter Verwendung einer Sensed Ground Truth validiert.


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    Title :

    Sichtsystemgestützte Navigation von Mikrohelikoptern in Innenräumen


    Additional title:

    Sight-system based navigation of micro-helicopters in interior space


    Contributors:

    Publication date :

    2008


    Size :

    162 Seiten, Bilder, Tabellen, 121 Quellen


    Type of media :

    Theses


    Type of material :

    Print


    Language :

    German






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