Diese Arbeit beschäftigt sich mit der sichtsystemgestützten Navigation von vierrotorigen Helikoptern für den Flug in unpräparierten Innenräumen.Das Navigationssystem verwendet die Messungen preiswerter Inertialsensoren und ermöglicht die Schätzung von Lage, Geschwindigkeit und Position des Fluggeräts. Unter der Annahme einer statischen, unpräparierten Innenraumumgebung wird die Eignung von Bildfolgeauswertungsalgorithmen zur Stützung der Navigationsschätzung untersucht. Die neu erstellte Simulationsumgebung VERA dient der Entwicklung, Bewertung und Optimierung der sichtsystemgestützten Navigationsverfahren. Die entwickelten Navigationsverfahren werden anhand von echten Sensordaten unter Verwendung einer Sensed Ground Truth validiert.


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    Titel :

    Sichtsystemgestützte Navigation von Mikrohelikoptern in Innenräumen


    Weitere Titelangaben:

    Sight-system based navigation of micro-helicopters in interior space


    Beteiligte:

    Erscheinungsdatum :

    2008


    Format / Umfang :

    162 Seiten, Bilder, Tabellen, 121 Quellen


    Medientyp :

    Hochschulschrift


    Format :

    Print


    Sprache :

    Deutsch






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