Es wurde zunächst der Begriff des Aufenthaltsgebiets mithilfe des 'Kammschen Kreises' definiert, anhand dem ein erreichbares von einem nichterreichbaren Gebiet vor dem Ego-Fahrzeug separiert wurde und das letztmögliche Kollisionsvermeidungsmanöver als eine spezifische Kombination aus einem Brems- und einem Lenkmanöver berechnet werden konnte. Darauf aufbauend wurde eine eindimensionale Propagation der erreichbaren Positionen in lateraler Richtung entwickelt, sodass durch eine orthogonale Zerlegung der Trajektorienplanung mithilfe der sich durch die Hindernisse ergebenden Sperrflächen so genannte 'Passierungstore' berechnet werden konnten. Durch diese Passierungstore wurde abschließend mithilfe eines Optimierungskriteriums im Sinne der Minimierung des Integrals über das Quadrat der Krümmung eine Ausweichtrajektorie berechnet. Interessanterweise konnte die Situation bereits vor der Berechnung der endgültigen Ausweichtrajektorie analysiert werden. Denn durch die 'Passierungstore' konnte sofort erkannt werden, ob überhaupt eine Ausweichmöglichkeit unter Annahme einer maximalen Querbeschleunigung besteht. Damit ist die Situation aber bereits interpretiert worden, während die Verfahren, die die Ausweichtrajektorie anhand virtueller Kräfte berechnen, die Szene nur reaktiv analysieren können. Die Berechnung der Passierungstore erfolgt sehr schnell, die Berechnung der Ausweichtrajektorie durch diese Tore selbst benötigt jedoch auf einem Rechner mit zurzeit aktueller Hardware zwischen 0,5s und 1,0s bis das Optimierungsverfahren gegen das Minimum konvergiert.
Verfahren zur kollisionsvermeidenden Trajektorienplanung für ein Fahrzeug in kritischen Verkehrssituationen
Procedure for collision avoidance trajectory planning for a vehicle in critical traffic situations
2007
15 Seiten, 8 Bilder, 9 Quellen
Conference paper
German
Computerimplementiertes Verfahren zur Trajektorienplanung für ein Fahrzeug
European Patent Office | 2021
|Computerimplementiertes Verfahren zur Trajektorienplanung für ein Fahrzeug
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