Es wurde zunächst der Begriff des Aufenthaltsgebiets mithilfe des 'Kammschen Kreises' definiert, anhand dem ein erreichbares von einem nichterreichbaren Gebiet vor dem Ego-Fahrzeug separiert wurde und das letztmögliche Kollisionsvermeidungsmanöver als eine spezifische Kombination aus einem Brems- und einem Lenkmanöver berechnet werden konnte. Darauf aufbauend wurde eine eindimensionale Propagation der erreichbaren Positionen in lateraler Richtung entwickelt, sodass durch eine orthogonale Zerlegung der Trajektorienplanung mithilfe der sich durch die Hindernisse ergebenden Sperrflächen so genannte 'Passierungstore' berechnet werden konnten. Durch diese Passierungstore wurde abschließend mithilfe eines Optimierungskriteriums im Sinne der Minimierung des Integrals über das Quadrat der Krümmung eine Ausweichtrajektorie berechnet. Interessanterweise konnte die Situation bereits vor der Berechnung der endgültigen Ausweichtrajektorie analysiert werden. Denn durch die 'Passierungstore' konnte sofort erkannt werden, ob überhaupt eine Ausweichmöglichkeit unter Annahme einer maximalen Querbeschleunigung besteht. Damit ist die Situation aber bereits interpretiert worden, während die Verfahren, die die Ausweichtrajektorie anhand virtueller Kräfte berechnen, die Szene nur reaktiv analysieren können. Die Berechnung der Passierungstore erfolgt sehr schnell, die Berechnung der Ausweichtrajektorie durch diese Tore selbst benötigt jedoch auf einem Rechner mit zurzeit aktueller Hardware zwischen 0,5s und 1,0s bis das Optimierungsverfahren gegen das Minimum konvergiert.


    Access

    Access via TIB

    Check availability in my library

    Order at Subito €


    Export, share and cite



    Title :

    Verfahren zur kollisionsvermeidenden Trajektorienplanung für ein Fahrzeug in kritischen Verkehrssituationen


    Additional title:

    Procedure for collision avoidance trajectory planning for a vehicle in critical traffic situations


    Contributors:


    Publication date :

    2007


    Size :

    15 Seiten, 8 Bilder, 9 Quellen



    Type of media :

    Conference paper


    Type of material :

    Print


    Language :

    German





    Computerimplementiertes Verfahren zur Trajektorienplanung für ein Fahrzeug

    GOEHL MICHEL / GOEHL KIRA | European Patent Office | 2021

    Free access

    Computerimplementiertes Verfahren zur Trajektorienplanung für ein Fahrzeug

    GOEHL KIRA / ROTAR ANTON / METZ ALEXANDER et al. | European Patent Office | 2021

    Free access

    Verfahren und System zum Erkennen von kritischen Verkehrsszenarien und/oder Verkehrssituationen

    BOLLMANN MARTIN / COJOCARU BOGDAN IOAN / DAUBE JOHANNES et al. | European Patent Office | 2023

    Free access

    Computerimplementiertes Verfahren zur Trajektorienplanung für ein Fahrzeug

    GOEHL KIRA / ROTAR ANTON / METZ ALEXANDER et al. | European Patent Office | 2021

    Free access