Parkassistenzsysteme sollen künftig das Einparken weitgehend automatisch ausführen. Dabei stellt die Online-Planung einer geeigneten Bahn, die ein Fahrzeug kollisionsfrei in die gewünschte Position innerhalb der Parklücke überführt, eine wesentliche Komponente dar. Am Lehrstuhl für Regelungstechnik der Universität Erlangen-Nürnberg wurde ein Verfahren entwickelt, das aus der Robotik entlehnt ist und in zwei Stufen eine systematische Bahnplanung ermöglicht. Die Methode ist modellbasiert und kann durch Anpassung weniger Fahrzeugparameter auf unterschiedliche Fahrzeugtypen übertragen werden. Zudem muss, im Gegensatz zu den empirischen Lösungsansätzen, nicht zwischen Einparken in einem und in mehreren Zügen unterschieden werden. Eine Unterscheidung zwischen senkrechtem und parallelem Einparken ist ebenfalls nicht erforderlich. Die Methode ist modellbasiert und kann durch Anpassung weniger Fahrzeugparameter auf unterschiedliche Fahrzeugtypen übertragen werden. Zudem muss, im Gegensatz zu den empirischen Lösungsansätzen, nicht zwischen Einparken in einem und in mehreren Zügen unterschieden werden. Eine Unterscheidung zwischen senkrechtem und parallelem Einparken ist ebenfalls nicht erforderlich. Die Methode ist modellbasiert und kann durch Anpassung weniger Fahrzeugparameter auf unterschiedliche Fahrzeugtypen übertragen werden. Zudem muss, im Gegensatz zu den empirischen Lösungsansätzen, nicht zwischen Einparken in einem und in mehreren Zügen unterschieden werden. Eine Unterscheidung zwischen senkrechtem und parallelem Einparken ist ebenfalls nicht erforderlich. Beschrieben werden 1. die abstandsoptimierte kollisionsfreie Pfadplanung und 2. die Trajektoriengenerierung. Das Verfahren wurde in MATLAB/SIMULINK implementiert und in der Simulation getestet. Das vorgestellte Verfahren ist auch für kleine Parklücken und das Schräg-Einparken geeignet. Dies konnte sowohl in der Simulation als auch experimentell mit Hilfe eines Laborfahrzeugs nachgewiesen werden. Die Implementierung wurde dabei bereits so strukturiert, dass eine Übertragung auf einen Pkw-Versuchsträger und damit eine Erprobung am realen System möglichst einfach durchführbar ist.
Universelle Bahnplanung für das automatische Einparken
Automobiltechnische Zeitschrift - ATZ ; 109 , 1 ; 66-71
2007
6 Seiten, 10 Bilder, 8 Quellen
Article (Journal)
German
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