Die zentrale Zielsetzung dieser Arbeit ist der Entwurf einer Regelungsstrategie für die automatische Fahrzeugführung im Konvoi. Zunächst wurden am Beispiel eines vier-Ebenen-Modells die Aufgaben vor und während der Fahrt im Konvoi vorgestellt und entsprechende Fahrerassistenzsysteme definiert. Die Realisierung einer automatischen Fahrzeugführung gestaltet sich problematisch, weil die Kolonnenstabilitat innerhalb des Konvois nicht gewährleistet ist. Hinzu kommen die Nichtlinearitäten im Modell der Fahrzeugdynamik, welches mit unvermeidlicher Variation entscheidender Parameter behaftet ist. Daher wird ein Regelungskonzept vorgestellt, das auf einer mehrschleifigen Regelkreisstruktur basiert, in der - von innen nach außen - eine Vorsteuerung und/oder eine robuste Regelkreisauslegung, ein modellgestütztes prädiktives Verfahren und die Methode der geometrischen nichtlinearen Regelung von Lagrangeschen Systemen genutzt werden. Anhand von Simulationen und einer Implementierung im Versuchsträger der Firma Audi wird die Realisierbarkeit des entworfenen Regelungskonzepfes nachgewiesen.
Lagrange-basierte und modellgestützte Regelungsstrategie für die automatische Fahrzeugführung im Konvoi
2005
160 Seiten, 74 Bilder, 2 Tabellen, 94 Quellen
Theses
German
Konvoi - sichere automatische Fahrzeugführung auf der Basis von Umfeldsensorik
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