Das System LMF (Leichte Manipulator-Fahrzeug) der Kerntechnischen Hilfsdienst GmbH aus Eggenstein-Leopoldshafen besteht aus einem Kommandofahrzeug auf Basis eines Lastkraftwagens, der gleichzeitig zum Transport des Manipulatorfahrzeugs dient und dem eigentlichen Manipulatorfahrzeug, das wahlweise mit einem oder zwei Manipulatoren ausgerüstet werden kann. Die Signalübertragung zwischen Kommando- und Manipulatorfahrzeug erfolgt entweder über Kabel oder über Funk. Das Manipulatorfahrzeug ist modular aufgebaut. Es besitzt als Basis ein 6-Ketten-Fahrwerk mit variabler Fahrwerksgeometrie sowie einen drehbaren Turm. Als Antrieb für die Fahrbasis dienen Elektromotoren. Die Fahrwerksausleger und der Turm werden hydraulisch bewegt. Wahlweise kann ein elektrischer bzw. hydraulischer Knickarm-Manipulator mit 6 Freiheitsgraden und einer Tragkraft von 25 daN bzw. 100 daN montiert werden. Der elektrische Manipulator wird durch einen zusätzlichen hydraulischen Manipulator mit 4 Freiheitsgraden und einer Tragkraft von 27 daN unterstützt. Das Manipulatorfahrzeug kann über Kabel (Länge ca. 100m) oder Funk betrieben werden. Die Einsatzzeit beträgt bei Funkbetrieb mehr als 2 h. Das Fahrzeug ist mit einer auf einem Schwenk-Neige-Kopf sitzenden Stereokamera mit Zoom-Objektiv, zwei Fahrkameras und einem Mikrofon ausgerüstet. Aus Gründen der Beständigkeit gegen radioaktive Strahlung werden schwarz-weiß Röhrenkameras eingesetzt. Das Fahrzeug besitzt eine minimale Breite von 850 mm bzw. eine Höhe von 1900 mm. Es ist, bei einem Gesamtgewicht von ca. 1200 daN, in der Lage Treppen bis zu einer Steigung von ca. 45 Grad Winkel zu befahren, sowie Hindernisse bis zu einer Höhe von 400 mm zu überwinden. Die maximale Fahrgeschwindigkeit beträgt 25 m/min.
LMF: Das leichte Manipulatorfahrzeug der Kerntechnischen Hilfsdienst GmbH. Systemkonfiguration und Einsatzmöglichkeiten
LMF: the lightweight manipulator vehicle of Kerntechnische Hilfsdienst GmbH. System configuration and use of equipment
Leistungsstand - Anwendungen - Visionen - Trends, ROBOTIK, German Conference on Robotics, 3 ; 385-392
VDI-Berichte ; 1841
2004
8 Seiten, 12 Bilder, 2 Quellen
Conference paper
German
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