Im Beitrag werden Bahnplanungsverfahren für die autonome Fahrzeugführung sowohl unter sicherheitsrelevanten fahrdynamischen Gesichtspunkten als auch hinsichtlich ihrer objektiv bewertbaren Komforteigenschaften ausgelegt und untersucht werden. Ausgehend von den Bewegungsgleichungen eines Kraftfahrzeugs ist bei der Bahnplanung in der autonomen Fahrzeugführung eine zweifache Differenzierbarkeit der berechneten Trajektone sicherzustellen. Die Verwendung von Splines zeichnet sich hierbei durch hervorragende Eigenschaften sowohl in Bezug auf Differenzierbarkeit als auch durch die flexible Handhabbarkeit während der Bahnplanung aus. Anhand des Doppelspurwechselmanövers nach ISO/TR 3888 werden verschiedene Trajektorien hinsichtlich geometrischer Kriterien miteinander verglichen. Um die Einsetzbarkeit der berechneten Trajektorien in der autonomen Fahrzeugführung zu beurteilen, wird ein vereinfachtes Fahrzeugmodell mit Hilfe der im Fachgebiet Mechatronik entwickelten, komplexen Fahrdynamiksimulation FASIM_C++ validiert. Anschließend werden die Trajektorien anhand des vereinfachten Fahrzeugmodells einer Evaluierung unter fahrdynamischen Gesichtspunkten unterzogen. Zur Beurteilung der praktischen Verwendbarkeit werden Veränderungen der Fahrzeugumgebung in den Simulationen berücksichtigt. Den Untersuchungsschwerpunkt bilden hierbei Veränderungen des Reibwertes zwischen Reifen und Fahrbahn, wie sie bei Regen oder Glatteis in der Realität auftreten können.
Bahnplanung in der autonomen Fahrzeugführung unter fahrdynamischern Gesichtspunkten
2001
23 Seiten, 16 Bilder, 16 Quellen
Conference paper
German
Bahnplanung in der autonomen Fahrzeugfuehrung unter fahrdynamischen Gesichtspunkten
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