Es handelt sich um ein mit mechanischen Beinen fortbewegtes, sehr gelaendegaengiges Fahrzeug, wobei jedes Bein separat ueber eine Mikroprozessorsteuerung entsprechend den optimalen Bewegungen im Gelaende gesteuert werden kann. Beschrieben werden die Kinematik und Geometrie von Fahrzeugen mit 6 und 7 Gliedermechanismen (Beine) und verglichen mit einer Storchschnabel-Konfiguration als Bein. Erlaeuterung der mathematischen Zusammenhaenge und des Betriebsverhaltens bei der Fortbewegung, wobei der Bewegungsablauf bei der Durchquerung eines Grabens analysiert wird. Zur Testdurchfuehrung wurde eine 4-Bein-Konfiguration in ein 7-Bein-System umgebaut. Mit Hilfe von CAD wurden fuer alle Systeme die Huellkurven der Bewegungsablaeufe simuliert und miteinander verglichen. Jedes Bein ist vom Fahrer des Fahrzeuges ueber einen Computer separat zu steuern. Gegenueberstellung der Vor- und Nachteile der verschiedenen Systeme. (Wackes)


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    Title :

    Computer-aided geometric design of legs for a walking vehicle


    Additional title:

    Rechnergestuetzter Geometrieentwurf der Beine eines 'Gehfahrzeuges'


    Contributors:
    Song, S.M. (author) / Waldorn, K.J. (author) / Kinzel, G.L. (author)

    Published in:

    Publication date :

    1985


    Size :

    10 Seiten, 13 Bilder, 9 Quellen



    Type of media :

    Article (Journal)


    Type of material :

    Print


    Language :

    English




    Walking mechanism capable of walking with two legs

    ZHANG ZHEKAI / ZHANG ZIXIANG / GAO JIANSHE | European Patent Office | 2020

    Free access

    Walking wheel with retractable supporting legs

    HU SANBAO / XIE CHAOJIE / LIU ZHEN et al. | European Patent Office | 2021

    Free access


    WALKING ROVER WITH SIX LEGS FOR PLANETARY EXPLORATION

    Kubota, Takashi | Online Contents | 1996


    Walking as a service – Does it have legs?

    Lyons, Glenn | Elsevier | 2020