Es handelt sich um ein mit mechanischen Beinen fortbewegtes, sehr gelaendegaengiges Fahrzeug, wobei jedes Bein separat ueber eine Mikroprozessorsteuerung entsprechend den optimalen Bewegungen im Gelaende gesteuert werden kann. Beschrieben werden die Kinematik und Geometrie von Fahrzeugen mit 6 und 7 Gliedermechanismen (Beine) und verglichen mit einer Storchschnabel-Konfiguration als Bein. Erlaeuterung der mathematischen Zusammenhaenge und des Betriebsverhaltens bei der Fortbewegung, wobei der Bewegungsablauf bei der Durchquerung eines Grabens analysiert wird. Zur Testdurchfuehrung wurde eine 4-Bein-Konfiguration in ein 7-Bein-System umgebaut. Mit Hilfe von CAD wurden fuer alle Systeme die Huellkurven der Bewegungsablaeufe simuliert und miteinander verglichen. Jedes Bein ist vom Fahrer des Fahrzeuges ueber einen Computer separat zu steuern. Gegenueberstellung der Vor- und Nachteile der verschiedenen Systeme. (Wackes)
Computer-aided geometric design of legs for a walking vehicle
Rechnergestuetzter Geometrieentwurf der Beine eines 'Gehfahrzeuges'
Mechanism and Machine Theory ; 20 , 6 ; 587-596
1985
10 Seiten, 13 Bilder, 9 Quellen
Aufsatz (Zeitschrift)
Englisch
Computer Aided Geometric Design of Motion Interpolants
Online Contents | 1994
|WALKING ROVER WITH SIX LEGS FOR PLANETARY EXPLORATION
Online Contents | 1996
|Walking as a service – Does it have legs?
Elsevier | 2020
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