This external environment recognition device is provided with: a travel road surface estimation unit that estimates the travel road surface on which a host vehicle is traveling from sensing results output from in-vehicle sensing equipment; a surrounding environment height estimation unit that estimates height information of the surrounding environment, including travel roads and road edges, from the sensing results and the travel road surface estimation results; a road edge boundary position estimation unit that estimates a road edge boundary position on the basis of the sensing results, the travel road surface estimation results, and the height information of the surrounding environment; a road edge boundary position left/right side height extraction unit that extracts height information of the travel road side and the road edge side to the left and right of the estimated road edge boundary position from the height information of the surrounding environment; and a puddle boundary position estimation unit that searches travel roads that are closer to the host vehicle than to the estimated road edge boundary position, and estimates puddle boundary positions of puddles on the travel roads on the basis of the height information.
La présente invention concerne un dispositif de reconnaissance d'environnement externe comprenant : une unité d'estimation de surface de route de déplacement qui estime la surface de route de déplacement sur laquelle un véhicule hôte se déplace à partir de résultats de détection émis par un équipement de détection embarqué ; une unité d'estimation de hauteur d'environnement alentour qui estime des informations de hauteur de l'environnement alentour, comprenant des routes de déplacement et des bords de route, à partir des résultats de détection et des résultats d'estimation de surface de route de déplacement ; une unité d'estimation de position de limite de bord de route qui estime une position de limite de bord de route sur la base des résultats de détection, des résultats d'estimation de surface de route de déplacement et des informations de hauteur de l'environnement alentour ; une unité d'extraction de hauteur gauche/droite de position de limite de bord de route qui extrait des informations de hauteur du côté de route de déplacement et du côté de bord de route à gauche et à droite de la position de limite de bord de route estimée à partir des informations de hauteur de l'environnement alentour ; et une unité d'estimation de position de limite de flaque qui recherche des routes de déplacement qui sont plus proches du véhicule hôte que de la position de limite de bord de route estimée, et estime des positions de limite de flaque de flaques sur les routes de déplacement sur la base des informations de hauteur.
外界認識装置は、車載センシング機器から出力されるセンシング結果から自車が走行している走行路面を推定する走行路面推定部と、センシング結果及び走行路面の推定結果から走行路や路端部を含む周辺環境の高さ情報を推定する周辺環境高さ推定部と、センシング結果、走行路面の推定結果、及び周辺環境の高さ情報を基に、路端境界位置を推定する路端境界位置推定部と、周辺環境の高さ情報から、推定された路端境界位置に対して左右の走行路側と路端部側の高さ情報を抽出する路端境界位置左右高さ抽出部と、推定された路端境界位置よりも自車側の走行路を探索し、高さ情報を基に走行路上にある水溜まり部の水溜まり境界位置を推定する水溜まり境界位置推定部と、を備える。
EXTERNAL ENVIRONMENT RECOGNITION DEVICE AND EXTERNAL ENVIRONMENT RECOGNITION METHOD
DISPOSITIF DE RECONNAISSANCE D'ENVIRONNEMENT EXTERNE ET PROCÉDÉ DE RECONNAISSANCE D'ENVIRONNEMENT EXTERNE
外界認識装置及び外界認識方法
2025-07-31
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
EXTERNAL ENVIRONMENT RECOGNITION DEVICE AND EXTERNAL ENVIRONMENT RECOGNITION METHOD
European Patent Office | 2022
|EXTERNAL ENVIRONMENT RECOGNITION DEVICE AND EXTERNAL ENVIRONMENT RECOGNITION METHOD
European Patent Office | 2025
|EXTERNAL ENVIRONMENT RECOGNITION DEVICE AND EXTERNAL ENVIRONMENT RECOGNITION METHOD
European Patent Office | 2023
|EXTERNAL ENVIRONMENT RECOGNITION DEVICE AND EXTERNAL ENVIRONMENT RECOGNITION SYSTEM
European Patent Office | 2022
|EXTERNAL ENVIRONMENT RECOGNITION SYSTEM AND EXTERNAL ENVIRONMENT RECOGNITION METHOD
European Patent Office | 2022
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