Provided is an external environment recognition system which complements a blind spot of an on-board camera occurring due to a moving obstacle such as a preceding vehicle with a photographed image obtained from an on-road camera, and can generate a detailed map for automatic traveling. To this end, the external environment recognition system composites a photographed image from an on-board camera with a photographed image from an external camera to recognize the environment outside the host vehicle, the external environment recognition system comprising: an on-board camera which photographs an area in front of the host vehicle; an on-board communication unit which communicates with the external camera; a front moving body detection unit which detects a moving body in the front area on the basis of the photographed image from the on-board camera; a blind spot extraction unit which extracts a blind spot caused by the moving body; an image conversion unit which converts the received photographed image from the external camera into a viewpoint of the on-board camera; an image compositing unit which composites the viewpoint conversion image from the image conversion unit with the blind spot of the photographed image from the on-board camera; and a detailed map generation unit which generates a detailed map in the traveling direction of the host vehicle on the basis of the composited image from the image compositing unit.

    L'invention concerne un système de reconnaissance d'environnement externe qui complète un angle mort d'une caméra embarquée se produisant en raison d'un obstacle mobile tel qu'un véhicule précédent avec une image photographiée obtenue à partir d'une caméra routière, et peut générer une carte détaillée pour un déplacement automatique. À cet effet, le système de reconnaissance d'environnement externe compose une image photographiée à partir d'une caméra embarquée avec une image photographiée à partir d'une caméra externe pour reconnaître l'environnement à l'extérieur du véhicule hôte, le système de reconnaissance d'environnement externe comprenant : une caméra embarquée qui photographie une zone devant le véhicule hôte ; une unité de communication embarquée qui communique avec la caméra externe ; une unité de détection de corps mobile avant qui détecte un corps mobile dans la zone avant sur la base de l'image photographiée à partir de la caméra embarquée ; une unité d'extraction d'angle mort qui extrait un angle mort provoqué par le corps mobile ; une unité de conversion d'image qui convertit l'image photographiée reçue à partir de la caméra externe en un point de vue de la caméra embarquée ; une unité de composition d'image qui compose l'image de conversion de point de vue à partir de l'unité de conversion d'image avec l'angle mort de l'image photographiée à partir de la caméra embarquée ; et une unité de génération de carte détaillée qui génère une carte détaillée dans la direction de déplacement du véhicule hôte sur la base de l'image composite à partir de l'unité de composition d'image.

    先行車両などの移動障害物によって生じる車載カメラの死角領域を、路上カメラから入手した撮影画像で補完して、自動走行用の詳細地図を生成できる外界認識システムを提供する。そのため、車載カメラの撮影画像と外部カメラの撮影画像を合成して、自車両の外部環境を認識する外界認識システムであって、自車両の前方を撮影する車載カメラと、前記外部カメラと通信する車載通信部と、前記車載カメラの撮影画像に基づいて、前方の移動体を検知する前方移動体検知部と、前記移動体による死角領域を抽出する死角領域抽出部と、受信した前記外部カメラの撮影画像を前記車載カメラの視点に変換する画像変換部と、前記車載カメラの撮影画像の前記死角領域に、前記画像変換部による視点変換画像を合成する画像合成部と、該画像合成部の合成画像に基づいて自車両の進行方向の詳細地図を生成する詳細地図生成部と、を具備する外界認識システムとした。


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    Title :

    EXTERNAL ENVIRONMENT RECOGNITION SYSTEM AND EXTERNAL ENVIRONMENT RECOGNITION METHOD


    Additional title:

    SYSTÈME ET PROCÉDÉ DE RECONNAISSANCE D'ENVIRONNEMENT EXTERNE
    外界認識システム、および、外界認識方法


    Contributors:

    Publication date :

    2022-02-03


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



    EXTERNAL ENVIRONMENT RECOGNITION DEVICE AND EXTERNAL ENVIRONMENT RECOGNITION SYSTEM

    NINOMIYA TAKERU / TAKEMURA MASAYUKI / MATONO HARUKI et al. | European Patent Office | 2022

    Free access

    EXTERNAL ENVIRONMENT RECOGNITION DEVICE AND EXTERNAL ENVIRONMENT RECOGNITION METHOD

    TAKEMURA MASAYUKI / SHIMA TAKESHI / TANAKA HIROKI | European Patent Office | 2022

    Free access

    EXTERNAL ENVIRONMENT RECOGNITION DEVICE AND EXTERNAL ENVIRONMENT RECOGNITION METHOD

    IRIE KOTA / SAI HIROTOMO / YASUKAWA TAKAKIYO | European Patent Office | 2023

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    EXTERNAL ENVIRONMENT RECOGNITION DEVICE

    GOMEZCABALLERO FELIPE / KOBAYASHI MASAYUKI / SHIMA TAKESHI et al. | European Patent Office | 2022

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    EXTERNAL ENVIRONMENT RECOGNITION DEVICE

    SAKAMOTO SHOICHI / TADA NAOYA / OTSUKA YUJI | European Patent Office | 2023

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