A computer system (200) for controlling motion support devices (MSDs, 120) in a vehicle is provided. A motion coordinator (210) is responsible for coordinating the MSDs in accordance with a global force request (v, 212) and a solution (u i , 218) to an optimization problem related to optimal control of the MSDs based on an objective function. A supervisory controller (220) is responsible for modifying the objective function based on information regarding state-of-health (222) and/or tire temperature (224). The motion coordinator operates on a short time scale (handles faster dynamics) and the supervisory controller operates on a longer time scale (handles slower dynamics) of the vehicle, thereby decoupling the overall problem of coordinate the MSDs into separate subproblems. The MSDs are directly or indirectly controlled by the computer system in accordance with the solution provided by the motion coordinator. A corresponding (heavy) vehicle, method and computer program product are also provided.

    L'invention concerne un système informatique (200) pour commander des dispositifs d'aide au mouvement (MSD, 120) dans un véhicule. Un coordinateur de mouvement (210) est chargé de coordonner les MSD conformément à une demande de force globale (v, 212) et une solution (u i , 218) à un problème d'optimisation lié à une commande optimale des MSD sur la base d'une fonction objective. Un dispositif de commande de supervision (220) est chargé de modifier la fonction objective sur la base d'informations concernant l'état de santé (222) et/ou la température du pneu (224). Le coordinateur de mouvement fonctionne sur une échelle de temps courte (gère les dynamiques les plus rapides) et le dispositif de commande de supervision fonctionne sur une échelle de temps plus longue (gère les dynamiques les plus lentes) du véhicule, ce qui permet de découpler le problème global de la coordination des MSD en sous-problèmes distincts. Les MSD sont commandés directement ou indirectement par le système informatique conformément à la solution fournie par le coordinateur de mouvement. L'invention concerne également un véhicule (lourd), un procédé et un produit de programme d'ordinateur correspondants.


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    Title :

    SUPERVISORY CONTROL OF MOTION COORDINATION


    Additional title:

    COMMANDE DE SUPERVISION DE COORDINATION DE MOUVEMENT


    Contributors:

    Publication date :

    2025-06-26


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    Adaptive simulator motion software with supervisory control

    NAHON, M. A. / REID, L. D. / KIRDEIKIS, J. | AIAA | 1992


    UNIFIED SELF-SUPERVISORY LEARNABLE VEHICLE MOTION CONTROL POLICY

    ZENG SHUQING / ZHANG YUBIAO / LITKOUHI BAKHTIAR B | European Patent Office | 2024

    Free access

    Unified self-supervisory learnable vehicle motion control policy

    ZENG SHUQING / ZHANG YUBIAO / LITKOUHI BAKHTIAR B | European Patent Office | 2025

    Free access

    Supervisory control systems

    Sheridan, T. B. | NTRS | 1974


    SUPERVISORY CONTROL OF VEHICLES

    IAGNEMMA KARL | European Patent Office | 2023

    Free access