A navigation system and method for manoeuvring a subsea robotic vehicle in a subsea environment. A user may input a selection of a viewpoint for the robotic vehicle to navigate to. The viewpoint is a 3D data point which is part of a 3D model. A navigation computing system with a local 3D model of the environment receives the viewpoint and a planning system determines the location of the viewpoint within its local 3D model. Within the local 3D model, a normal to the surface on which the viewpoint is located is calculated. The navigation system then determines a final pose of the robotic vehicle based on a distance from the normal, and a known camera/range sensor pose of the robotic vehicle. The planning system calculate a path to the final pose and can cause the propulsion system to move the robotic vehicle based on the path. The final pose ensures that when the robotic vehicle moves to the final pose that the viewpoint is within an FOV of the robotic vehicle's sensor.

    Système et procédé de navigation destinés à manœuvrer un véhicule robotique sous-marin dans un environnement sous-marin. Un utilisateur peut entrer une sélection d'un point de vue pour que le véhicule robotique y navigue. Le point de vue est un point de données 3D qui fait partie d'un modèle 3D. Un système informatique de navigation comprenant un modèle 3D local de l'environnement reçoit le point de vue et un système de planification détermine l'emplacement du point de vue dans son modèle 3D local. Dans le modèle 3D local, une normale à la surface sur laquelle le point de vue se situe est calculée. Le système de navigation détermine ensuite une pose finale du véhicule robotique sur la base d'une distance par rapport à la normale, et une pose connue de capteur de distance/caméra du véhicule robotique. Le système de planification calcule un trajet vers la pose finale et peut amener le système de propulsion à déplacer le véhicule robotique sur la base du trajet. La pose finale garantit que, lorsque le véhicule robotique se déplace vers la pose finale, le point de vue se situe au sein d'un FOV du capteur du véhicule robotique.


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    Title :

    ROBOTIC VEHICLE NAVIGATION SYSTEM AND METHOD


    Additional title:

    SYSTÈME ET PROCÉDÉ DE NAVIGATION DE VÉHICULE ROBOTIQUE


    Contributors:

    Publication date :

    2025-05-30


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English


    Classification :

    IPC:    G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B63G OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS , Angriffs- oder Verteidigungsanordnungen auf Schiffen



    IMPROVED ROBOTIC VEHICLE NAVIGATION SYSTEM AND METHOD

    SERSTAD JAMES M / FUTCH MICHAEL C / ZHANG SHENGHONG | European Patent Office | 2025

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    IMPROVED ROBOTIC VEHICLE NAVIGATION SYSTEM AND METHOD

    SERSTAD JAMES M / FUTCH MICHAEL C / ZHANG SHENGHONG | European Patent Office | 2024

    Free access

    On the Navigation System Used in a Robotic Vehicle

    Fengyu, C. / Jiabin, C. / Ling, X. et al. | British Library Conference Proceedings | 1996


    ROBOTIC VEHICLE NAVIGATION WITH DYNAMIC PATH ADJUSTING

    MELCHIOR NICHOLAS / JESTROVIC IVA / PANZARELLA TOM et al. | European Patent Office | 2025

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    ROBOTIC VEHICLE NAVIGATION WITH DYNAMIC PATH ADJUSTING

    MELCHIOR NICHOLAS / JESTROVIC IVA / PANZARELLA TOM et al. | European Patent Office | 2023

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