Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Pfadplanung eines abfahrbaren Pfads von einer definierten Fahrzeugpose zu einer Zielpose, umfassend die Schritte: Diskretisieren einer Fahrzeugumgebung zwischen der definierten Fahrzeugpose und der Zielpose durch ein Gitter, Festlegen von Pfadstückvorlagen anhand einer Fahrzeugkinematik, wobei die Pfadstückvorlagen eine Fahrt des Fahrzeugs zwischen zwei Knoten des Gitters repräsentieren, Bestimmen eines Pfads von der definierten Fahrzeugpose zur Zielpose durch das Verbinden von Knoten des Gitters mit Pfadstücken, die aus den festgelegten Pfadstückvorlagen ausgewählt werden.
The invention relates to a method for planning a path to be traversed from a defined vehicle position to a target position, having the steps of: discretizing the surroundings of the vehicle between the defined vehicle position and the target position using a grid, ascertaining path segment models using vehicle kinematics, wherein the path segment models represent a drive of the vehicle between two nodes of the grid, and determining a path from the defined vehicle position to the target position by connecting nodes of the grid using path segments selected from the ascertained path segment models.
L'invention concerne un procédé de planification d'un trajet à parcourir entre une position définie du véhicule et une position cible, comportant les étapes suivantes : la discrétisation de l'environnement du véhicule entre la position définie du véhicule et la position cible à l'aide d'une grille ; l'établissement de modèles de segments de trajectoire à l'aide de la cinématique du véhicule, les modèles de segments de trajectoire représentant une conduite du véhicule entre deux nœuds de la grille ; et la détermination d'une trajectoire entre la position définie du véhicule et la position cible en reliant les nœuds de la grille à l'aide de segments de trajectoire sélectionnés à partir des modèles de segments de trajectoire établis.
VERFAHREN ZUR PFADPLANUNG EINES ABFAHRBAREN PFADS
METHOD FOR PLANNING A PATH TO BE TRAVERSED
PROCÉDÉ DE PLANIFICATION D'UN TRAJET À PARCOURIR
2025-05-30
Patent
Electronic Resource
German
European Patent Office | 2021
|VERFAHREN ZUR RECHENZEITEFFIZIENTEN KOLLISIONSPRÜFUNG BEI EINER PFADPLANUNG FÜR EIN FAHRZEUG
European Patent Office | 2018
|European Patent Office | 2024
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