A computer-implemented method for controlling motion of a vehicle (100, 700), the method comprising configuring (S1) a ground speed radar system (201-206, 500, 600) arranged to measure motion of the vehicle (100, 700) relative to a ground surface (101) supporting the vehicle (100, 700) in a ground surface reference frame, and an inertial measurement unit, IMU, system (210) arranged to measure motion of the vehicle (100, 700) in a vehicle reference frame, obtaining (S2) radar data (I) from the radar system and IMU data (ω, α) from the IMU system, determining (S3) motion by the vehicle (100, 700) in the ground surface (101) reference frame based on the radar data (I), determining (S4) motion by the vehicle (100, 700) in the vehicle reference frame based on the IMU data (ω, α), identifying (S5) an orientation of the ground surface (101) relative to a horizontal plane, based on joint processing of the radar data (I) and on the IMU data (ω, α), and controlling (S7) the motion of the vehicle (100, 700) based at least in part on the orientation of the ground surface (101) relative to gravity (g).

    L'invention concerne un procédé mis en œuvre par ordinateur pour la commande du mouvement d'un véhicule (100, 700), le procédé consistant à configurer (S1) un système de radar de vitesse au sol (201-206, 500, 600) conçu pour mesurer un mouvement du véhicule (100, 700) par rapport à une surface du sol (101) portant le véhicule (100, 700) dans une trame de référence de surface du sol, et un système d'unité de mesure inertielle, IMU (210), conçu pour mesurer un mouvement du véhicule (100, 700) dans une trame de référence de véhicule, obtenir (S2) des données radar (I) à partir du système radar et de données d'IMU (ω, α) à partir du système d'IMU, déterminer (S3) un mouvement par le véhicule (100, 700) dans la trame de référence de surface du sol (101) sur la base des données radar (I), déterminer (S4) un mouvement par le véhicule (100, 700) dans la trame de référence de véhicule sur la base des données d'IMU (ω, α), identifier (S5) une orientation de la surface du sol (101) par rapport à un plan horizontal, sur la base d'un traitement conjoint des données radar (I) et des données d'IMU (ω, α), et commander (S7) le mouvement du véhicule (100, 700) sur la base, au moins en partie, de l'orientation de la surface du sol (101) par rapport à la pesanteur (g).


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    Title :

    MULTI-FRAME VEHICLE MOTION ESTIMATION USING RADAR AND IMU


    Additional title:

    ESTIMATION DE MOUVEMENT DE VÉHICULE À TRAMES MULTIPLES À L'AIDE D'UN RADAR ET D'UNE UNITÉ DE MESURE INERTIELLE (IMU)


    Contributors:

    Publication date :

    2025-05-22


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English


    Classification :

    IPC:    G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS



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