Provided are a control method for an active-suspension wheeled robot (10), and a computer device. The active-suspension wheeled robot (10) comprises a plurality of hubs (101), a plurality of hub motors (102), a plurality of suspension motors (104) and a plurality of active-suspension arms (103). The control method comprises: when a condition for travel along a planned path is satisfied, acquiring attitude data of the active-suspension wheeled robot (10); according to the attitude data, determining whether the active-suspension wheeled robot (10) has a rollover risk; and, when the active-suspension wheeled robot (10) has a rollover risk, adjusting at least some of the suspension motors (104), such that the at least some suspension motors (104) drive at least some of the active-suspension arms (103) to make a corresponding adjustment, and thus the motion posture of the active-suspension wheeled robot (10) is adjusted in real time to reduce the inclination or shaking of a robot body. Thus, the obstacle crossing capability and the terrain adaptability of the active-suspension wheeled robot (10) are improved.

    L'invention concerne un procédé de commande pour un robot à roues à suspension active (10), et un dispositif informatique. Le robot à roues à suspension active (10) comprend une pluralité de moyeux (101), une pluralité de moteurs de moyeu (102), une pluralité de moteurs de suspension (104) et une pluralité de bras de suspension active (103). Le procédé de commande consiste : lorsqu'une condition de déplacement le long d'un trajet planifié est remplie, à acquérir des données d'attitude du robot à roues à suspension active (10) ; en fonction des données d'attitude, à déterminer si le robot à roues à suspension active (10) présente un risque de retournement ; et, lorsque le robot à roues à suspension active (10) présente un risque de retournement, à ajuster au moins certains des moteurs de suspension (104) de telle sorte que lesdits moteurs de suspension (104) entraînent au moins certains des bras de suspension active (103) pour effectuer un réglage correspondant, et qu'ainsi la posture de mouvement du robot à roues à suspension active (10) soit ajustée en temps réel pour réduire l'inclinaison ou le tremblement d'un corps de robot. Ainsi, la capacité de franchissement d'obstacles et l'adaptabilité de terrain du robot à roues à suspension active (10) sont améliorées.

    提供了一种用于主动悬挂轮式机器人(10)的控制方法及计算机设备,主动悬挂轮式机器人(10)包括多个轮毂(101)、多个轮毂电机(102)、多个悬挂电机(104)和多个主动悬挂臂(103)。该控制方法包括:在满足按照规划路径行进的条件下,获取主动悬挂轮式机器人(10)的姿态数据;根据姿态数据,确定主动悬挂轮式机器人(10)是否存在翻车风险;在主动悬挂轮式机器人(10)存在翻车风险的情况下,调节至少部分悬挂电机(104),进而使至少部分悬挂电机(104)驱动至少部分主动悬挂臂(103)作出相应调整,进而使主动悬挂轮式机器人(10)的运动姿态得到实时地调节,减小车体倾斜或晃动。从而提高主动悬挂轮式机器人(10)的越障能力以及对地形的适应能力。


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    Title :

    CONTROL METHOD FOR ACTIVE-SUSPENSION WHEELED ROBOT, AND COMPUTER DEVICE


    Additional title:

    PROCÉDÉ DE COMMANDE POUR UN ROBOT À ROUES À SUSPENSION ACTIVE, ET DISPOSITIF INFORMATIQUE
    用于主动悬挂轮式机器人的控制方法及计算机设备


    Contributors:
    WANG XIAOKUN (author) / LI YUEHUA (author)

    Publication date :

    2025-05-15


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    B60G VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS , Radaufhängungen und Federungen für Fahrzeuge / B60K Anordnung oder Einbau von Antriebseinheiten oder von Kraft- bzw. Drehmomentübertragungen in Fahrzeugen , ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES



    Control method for active suspension wheeled robot and computer equipment

    WANG XIAOKUN / LI YUEHUA | European Patent Office | 2024

    Free access

    Active suspension device of wheeled robot

    FAN SONGHAI / CHEN YING / LIU YICEN et al. | European Patent Office | 2020

    Free access

    Control method and device for active suspension wheeled robot and computer equipment

    WANG XIAOKUN / LI YUEHUA | European Patent Office | 2024

    Free access

    A computer controlled active suspension for a wheeled terrain robot

    Horiuchi,E. / Shirai,N. / Tani,K. et al. | Automotive engineering | 1989


    Suspension device for wheeled robot

    CHENG CHAO / ZHOU ZHIHUI / ZHU SHIQIANG et al. | European Patent Office | 2023

    Free access