An integrated control method for handling stability of a distributed drive electric vehicle, and a related device, which belong to the technical field of vehicle handling stability control. According to the method, piecewise linear fitting is performed on a magic formula tire model to establish a piecewise affine tire model, a hybrid logic dynamic model is established on the basis of the piecewise affine tire model, an upper hybrid model prediction controller and a lower four-wheel torque optimization distribution controller are established by using a hierarchical integrated control policy, and additional yaw moment, an additional front wheel angle and wheel drive torque are calculated, so that stability control over vehicle handling is achieved. The method can accurately describe change conditions of tire lateral force during vehicle operation, and reduce the calculation amount of a control system to improve the response speed.

    L'invention concerne un procédé de commande intégré destiné à gérer la stabilité d'un véhicule électrique à entraînement distribué, et un dispositif associé, qui appartiennent au domaine technique de la commande de stabilité de manipulation de véhicule. Selon le procédé, un ajustement linéaire par morceaux est réalisé sur un modèle de pneu suivant la formule magique pour établir un modèle de pneu affine par morceaux, un modèle dynamique logique hybride est établi sur la base du modèle de pneu affine par morceaux, un dispositif de commande de prédiction de modèle hybride supérieur et un dispositif de commande de distribution d'optimisation de couple à quatre roues inférieur sont établis à l'aide d'une politique de commande intégrée hiérarchique, et un moment de lacet supplémentaire, un angle de roue avant supplémentaire et un couple d'entraînement de roue sont calculés, de telle sorte qu'une commande de stabilité sur la manipulation de véhicule est obtenue. Le procédé peut décrire avec précision des conditions de changement de force latérale de pneu pendant le fonctionnement du véhicule, et réduire la quantité de calcul d'un système de commande pour améliorer la vitesse de réponse.

    一种分布式驱动电动汽车操纵稳定性集成控制方法及相关设备,属于车辆操纵稳定性控制技术领域,本方法通过对魔术公式轮胎模型分段线性拟合建立分段仿射轮胎模型,在分段仿射轮胎模型基础上建立混杂逻辑动态模型,采用分层式的集成控制策略,建立了上层混杂模型预测控制器与下层四轮转矩优化分配控制器,进而计算出附加横摆力矩与附加前轮转角以及车轮驱动转矩,实现了车辆操纵的稳定性控制;采用本方法能够精确描述车辆运行过程中轮胎侧向力的变化情况,同时降低控制系统的计算量提高响应速度。


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    Title :

    INTEGRATED CONTROL METHOD FOR HANDLING STABILITY OF DISTRIBUTED DRIVE ELECTRIC VEHICLE AND RELATED DEVICE


    Additional title:

    PROCÉDÉ DE COMMANDE INTÉGRÉ POUR GÉRER LA STABILITÉ D'UN VÉHICULE ÉLECTRIQUE À ENTRAÎNEMENT DISTRIBUÉ ET DISPOSITIF ASSOCIÉ
    分布式驱动电动汽车操纵稳定性集成控制方法及相关设备


    Contributors:
    ZHAO XUAN (author) / WANG SHU (author) / HUANG RONG (author) / CHEN YISONG (author) / ZHANG KAI (author) / HE YILIN (author)

    Publication date :

    2025-05-01


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    Distributed electric drive vehicle integrated stability prediction control method and device

    GONG XINLE / ZHANG HAODONG / LI XINGYU et al. | European Patent Office | 2024

    Free access

    Research on Handling Stability Control Strategy of Distributed Drive Electric Vehicle

    Lu, Yang / Li, Jiaqi / Jiang, Weihai et al. | IEEE | 2022


    METHOD AND DEVICE FOR INTEGRATED CONTROL OF HANDLING STABILITY OF DISTRIBUTED DRIVE ELECTRIC VEHICLES

    ZHAO XUAN / WANG SHU / HUANG RONG et al. | European Patent Office | 2025

    Free access

    Handling Improvement for Distributed Drive Electric Vehicle Based on Motion Tracking Control

    Leng, Bo / Xiong, Lu / Yang, Xing et al. | SAE Technical Papers | 2018


    Handling Improvement for Distributed Drive Electric Vehicle Based on Motion Tracking Control

    Yang, Xing / Xiong, Lu / Leng, Bo et al. | British Library Conference Proceedings | 2018