Provided are a method and system for auxiliary emergency braking after a braking failure, and an electronic device, a computer-readable storage medium, a computer program product and a computer program. The method comprises: obtaining a braking system failure factor parameter numerical value on the basis of a braking system health state observer or a fault diagnosis module of a current vehicle; constructing a braking risk decision function on the basis of a braking system failure factor and related data of the current vehicle to calculate a current braking risk value, and obtaining a desired lateral displacement of the current vehicle on the basis of the current braking risk value and steering system data; constructing an integral heuristic barrier Lyapunov function on the basis of the desired lateral displacement of the vehicle and vehicle state information after decision making, and obtaining a desired vehicle traveling yaw angle on the basis of a calculation result of the function; and converting the desired vehicle traveling yaw angle into an input front wheel steering angle value of the current vehicle, and converting the input front wheel steering angle value of the current vehicle into steering-assist electric motor output data, so that a steering system intervenes in and controls safe braking after a braking process fails.
L'invention concerne un procédé et un système de freinage d'urgence auxiliaire après une défaillance de freinage, ainsi qu'un dispositif électronique, un support de stockage lisible par ordinateur, un produit programme d'ordinateur et un programme d'ordinateur. Le procédé comprend : l'obtention d'une valeur numérique de paramètre de facteur de défaillance de système de freinage sur la base d'un observateur d'état de santé de système de freinage ou d'un module de diagnostic de défaut d'un véhicule actuel ; la construction d'une fonction de décision de risque de freinage sur la base d'un facteur de défaillance de système de freinage et de données associées du véhicule actuel pour calculer une valeur de risque de freinage actuelle, et l'obtention d'un déplacement latéral souhaité du véhicule actuel sur la base de la valeur de risque de freinage actuelle et de données de système de direction ; la construction d'une fonction de Lyapunov de barrière heuristique intégrale sur la base du déplacement latéral souhaité du véhicule et d'informations d'état de véhicule après prise de décision, et l'obtention d'un angle de lacet de déplacement de véhicule souhaité sur la base d'un résultat de calcul de la fonction ; et la conversion de l'angle de lacet de déplacement de véhicule souhaité en une valeur d'angle de direction de roue avant d'entrée du véhicule actuel, et la conversion de la valeur d'angle de direction de roue avant d'entrée du véhicule actuel en données de sortie de moteur électrique d'assistance de direction, de sorte qu'un système de direction intervient dans un freinage sûr et le commande après qu'un processus de freinage échoue.
提供了一种制动失效后辅助紧急制动方法及系统、电子设备、计算机可读存储介质、计算机程序产品和计算机程序。该方法包括:基于当前车辆的制动系统健康状态观测器或故障诊断模块得到制动系统失效因子参数数值;基于制动系统失效因子和当前车辆相关数据构建制动风险决策函数以计算当前制动风险值,并根据当前制动风险值和转向系统数据得到当前车辆期望横向位移;基于决策后车辆期望横向位移和车辆状态信息构建积分式启发障碍李雅普诺夫函数,并根据该函数计算结果得到期望车辆行驶横摆角;转化为当前车辆输入前轮转角值,并将当前车辆输入前轮转角值转化为转向助力电机输出数据,以实现转向系统对制动过程失效后安全制动的介入控制。
METHOD AND SYSTEM FOR AUXILIARY EMERGENCY BRAKING AFTER BRAKING FAILURE
PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE FREINAGE D'URGENCE AUXILIAIRE APRÈS DÉFAILLANCE DE FREINAGE
一种制动失效后辅助紧急制动方法及系统
2025-04-17
Patent
Electronic Resource
Chinese
IPC: | B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
EMERGENCY BRAKING SYSTEM, EMERGENCY BRAKING METHOD AND EMERGENCY BRAKING PROGRAM
European Patent Office | 2020
|Failure auxiliary braking device, hydraulic braking system and vehicle
European Patent Office | 2021
|Automotive short-distance auxiliary emergency braking system and braking method thereof
European Patent Office | 2015
|