A method for controlling leveling of a chassis, a controller, and a walking excavator. The method comprises: acquiring supporting leg pressure data of each supporting leg and initial displacement data of each oil cylinder; according to the supporting leg pressure data of each supporting leg and the initial displacement data of each oil cylinder, adjusting the position of each supporting leg until the stress on each supporting leg is balanced; when the stress on each supporting leg is balanced, according to the supporting leg pressure data of each supporting leg, determining a supporting leg adjustment sequence for adjusting the supporting legs; on the basis of the supporting leg adjustment sequence, adjusting the angles of the supporting legs in sequence according to target displacement data of each oil cylinder and acquired tilt angle data of the chassis, so as to level the chassis, the target displacement data of each oil cylinder being the displacement data of each oil cylinder obtained when the stress on each supporting leg is balanced. The method can improve the leveling effect of the chassis of the walking excavator.

    L'invention concerne un procédé de commande de nivellement d'un châssis, un dispositif de commande et un excavateur marcheur. Le procédé consiste à : acquérir des données de pression de pied de support de chaque pied de support et des données de déplacement initial de chaque vérin à huile ; en fonction des données de pression de pied de support de chaque pied de support et des données de déplacement initial de chaque vérin à huile, régler la position de chaque pied de support jusqu'à ce que la contrainte sur chaque pied de support soit équilibrée ; lorsque la contrainte sur chaque pied de support est équilibrée, en fonction des données de pression de pied de support de chaque pied de support, déterminer une séquence de réglage de pied de support pour ajuster les pieds de support ; sur la base de la séquence de réglage de pied de support, régler les angles des pieds de support en séquence en fonction de données de déplacement cible de chaque vérin à huile et de données d'angle d'inclinaison acquises du châssis, de façon à niveler le châssis, les données de déplacement cible de chaque vérin à huile étant les données de déplacement de chaque vérin à huile obtenues lorsque la contrainte sur chaque pied de support est équilibrée. Le procédé peut améliorer l'effet de nivellement du châssis de l'excavateur marcheur.

    用于控制底盘调平的方法、控制器及步履式挖掘机。该方法包括:获取每个支腿的支腿压力数据和每个油缸的初始位移数据;根据每个支腿的支腿压力数据和每个油缸的初始位移数据,调整每个支腿的位置,使每个支腿受力平衡;在每个支腿受力平衡的情况下,根据每个支腿的支腿压力数据确定对每个支腿进行调整的支腿调整顺序;基于支腿调整顺序,根据每个油缸的目标位移数据和获取到的底盘的倾角数据,依次对每个支腿的角度进行调整,以调平底盘;其中,每个油缸的目标位移数据是在每个支腿受力平衡的情况下获取到的每个油缸的位移数据。该方法能提高步履式挖掘机的底盘的调平效果。


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    Title :

    METHOD FOR CONTROLLING LEVELING OF CHASSIS, CONTROLLER, AND WALKING EXCAVATOR


    Additional title:

    PROCÉDÉ DE COMMANDE DE NIVELLEMENT DE CHÂSSIS, DISPOSITIF DE COMMANDE ET EXCAVATEUR MARCHEUR
    用于控制底盘调平的方法、控制器及步履式挖掘机


    Contributors:
    FU LING (author) / YUAN YE (author) / LIANG HENG (author) / LI YONGQIANG (author) / ZHANG LONG (author) / BAI JING (author) / KE BAO (author)

    Publication date :

    2025-04-03


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    E02F Baggern , DREDGING / B60S SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR , Warten, Reinigen, Instandsetzen, Unterstützen, Anheben oder Rangieren von Fahrzeugen, soweit nicht anderweitig vorgesehen



    Hydraulic leveling system of walking type tower crane chassis

    MI CHENGHONG / SONG FENGWEI / ZHENG HUAIPENG et al. | European Patent Office | 2023

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    DING FUJIE / WU FENG / LI KUNPENG et al. | European Patent Office | 2025

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