A definition and online monitoring method and system for an autonomous driving operational design domain (ODD). Taking a lane keeping function as an example, the method comprises: acquiring an observation data set, establishing a structure cause-and-effect diagram between lane line detection precision of an autonomous driving system and ODD elements on the basis of the observation data set, and fitting a structure cause-and-effect equation of the structure cause-and-effect diagram on the basis of an observation sample; acquiring various operating environment combinations on the basis of an operating parameter space of an autonomous vehicle, applying the acquired structure cause-and-effect equation to perform counterfactual reasoning on an autonomous driving performance under the various operating environment combinations, and selecting an operating environment combination having a counterfactual calculation result that is greater than a threshold value, so as to represent an ODD; and if the lane line detection precision in autonomous driving performance presentation indices is continuously less than a set threshold value, enabling a function degradation policy or reminding a driver to take over. The safety of autonomous vehicles is effectively improved by means of ODD online monitoring.
Procédé et système de définition et de surveillance en ligne pour domaine de conception opérationnelle (ODD) de conduite autonome. En prenant une fonction de maintien de voie à titre d'exemple, le procédé consiste à : acquérir un ensemble de données d'observation, établir un diagramme causes-effet de structure entre la précision de détection de ligne de voie d'un système de conduite autonome et des éléments d'ODD sur la base de l'ensemble de données d'observation, et ajuster une équation de causes-effet de structure du diagramme causes-effet de structure sur la base d'un échantillon d'observation ; acquérir diverses combinaisons d'environnement de fonctionnement sur la base d'un espace de paramètre de fonctionnement d'un véhicule autonome, appliquer l'équation de causes-effet de structure acquise pour effectuer un raisonnement contrefactuel sur une performance de conduite autonome dans les diverses combinaisons d'environnement de fonctionnement, et sélectionner une combinaison d'environnement de fonctionnement présentant un résultat de calcul contrefactuel qui est supérieur à une valeur de seuil, de façon à représenter un ODD ; et si la précision de détection de ligne de voie dans des indices de présentation de performance de conduite autonome est continuellement inférieure à une valeur de seuil définie, activer une politique de dégradation de fonction ou rappeler à un conducteur de prendre le relais. La sécurité des véhicules autonomes est efficacement améliorée au moyen d'une surveillance en ligne d'ODD.
一种面向自动驾驶操作设计域的定义和在线监控方法及系统,以车道保持功能为例,所述方法包括:获取观测数据集,根据观测数据集建立自动驾驶系统的车道线检测精度与操作设计域要素之间的结构因果图,并根据观察样本拟合结构因果图的结构因果方程;根据自动驾驶汽车的运行参数空间获取各种运行环境组合,应用已经获取的结构因果方程对各种运行环境组合下的自动驾驶性能进行反事实推理,选择反事实计算结果大于阈值的运行环境组合表征设计运行域;若自动驾驶性能表现指标中的车道线检测精度持续小于设定阈值,启用功能降级策略或者提醒驾驶人接管。通过ODD在线监控有效提高自动驾驶汽车的安全性。
DEFINITION AND ONLINE MONITORING METHOD AND SYSTEM FOR AUTONOMOUS DRIVING OPERATIONAL DESIGN DOMAIN
PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE DÉFINITION ET DE SURVEILLANCE EN LIGNE POUR DOMAINE DE CONCEPTION OPÉRATIONNELLE DE CONDUITE AUTONOME
面向自动驾驶操作设计域的定义和在线监控方法及系统
2025-03-20
Patent
Electronic Resource
Chinese
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Definition and online monitoring method and system for automatic driving operation design domain
European Patent Office | 2023
|European Patent Office | 2023
|Apparatus and method for planning autonomous-driving path based on operational design domain
European Patent Office | 2023