A body compliant quadrupedal micro-robot with four independently actuated leg modules, each having two degrees-of-freedom driven by piezoelectric actuators. The legs are interconnected in a closed kinematic chain via passive body joints enabling passive body compliance and passive adaptation to external constraints. The robot has multiple capabilities including omnidirectionality and confined terrain locomotion. The robot has an unconstrained top speed of approximately three body lengths per second. Through the passive body compliance, the robot navigates narrow spaces with a body compression ratio of up to one-and-a-half times the neutral body shape.
L'invention concerne un micro-robot quadrupède conforme au corps avec quatre modules de jambe actionnés indépendamment, chacun ayant deux degrés de liberté entraînés par des actionneurs piézoélectriques. Les jambes sont interconnectées dans une chaîne cinématique fermée par l'intermédiaire d'articulations de corps passives permettant une conformité au corps passive et une adaptation passive à des contraintes externes. Le robot a de multiples capacités comprenant l'omnidirectionnalité et la locomotion en terrain confiné. Le robot a une vitesse supérieure non contrainte d'environ trois longueurs de corps par seconde. Grâce à la conformité au corps passive, le robot navigue dans des espaces étroits avec un taux de compression du corps jusqu'à une fois et demie la forme neutre du corps.
MODULAR ORIGAMI SHAPE-MORPHING SOFT EXOSKELETAL LEGGED ROBOT
ROBOT À JAMBES EXOSQUELETTIQUES SOUPLES À MORPHING D'ORIGAMI MODULAIRE
2025-03-06
Patent
Electronic Resource
English
NTRS | 1974
|MORPHING ORIGAMI STRUCTURES WITH LIGHT-RESPONSIVE POLYMERS
European Patent Office | 2024
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