A computer-implemented method of planning a trajectory for an ego agent in the presence of one or more further agents, the method comprising: receiving an observed state of each agent; and, for each agent, generating a predicted distribution over trajectories and adapting the predicted distribution over trajectories to generate a planned distribution over trajectories, the adaptation based on a planner confidence score and a trajectory evaluation score; and selecting an estimated optimal trajectory from the planned distribution over trajectories for the ego agent; wherein the trajectory evaluation score is based on the interaction of each of a set of possible trajectories of that agent with one or more possible trajectories of each other agent; and wherein the planner confidence score is based on a comparison of the observed state of the agent with a previous estimated optimal trajectory of the agent determined by the planner at a previous planning iteration.
L'invention concerne un procédé mis en œuvre par ordinateur de planification d'une trajectoire pour un agent ego en présence d'un ou de plusieurs autres agents, le procédé comprenant : la réception d'un état observé de chaque agent; et, pour chaque agent, la génération d'une distribution prédite sur des trajectoires et l'adaptation de la distribution prédite sur des trajectoires pour générer une distribution planifiée sur des trajectoires, l'adaptation étant basée sur un score de confiance de planificateur et un score d'évaluation de trajectoire; et la sélection d'une trajectoire optimale estimée parmi la distribution planifiée sur les trajectoires pour l'agent ego; le score d'évaluation de trajectoire étant basé sur l'interaction de chacun d'un ensemble de trajectoires possibles de cet agent avec une ou plusieurs trajectoires possibles de chaque autre agent; et le score de confiance de planificateur étant basé sur une comparaison de l'état observé de l'agent avec une trajectoire optimale estimée précédente de l'agent déterminée par le planificateur à une itération de planification précédente.
MOTION PLANNING
PLANIFICATION DE MOUVEMENT
2025-03-06
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
European Patent Office | 2024
|European Patent Office | 2022
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