An autonomous driving lane-keeping control method, system and apparatus, and a storage medium, which can achieve a high-precision lane-keeping function in through lanes having weak GPS signals and/or in narrow through lanes. The method comprises: according to a control cycle, on the basis of the deviation of an ego vehicle with respect to a lane center line at the previous moment and the deviation observation value of the ego vehicle with respect to the lane center line at the previous moment, obtaining the deviation observation value of the ego vehicle with respect to the lane center line at the current moment; on the basis of the deviation observation value at the current moment, correcting the position of the ego vehicle at the current moment; on the basis of the corrected position of the ego vehicle, acquiring the lane center line at the current moment; and generating a current path on the basis of the lane center line, and performing lane-keeping control on the basis of the current path.
L'invention concerne un procédé, un système et un appareil de commande de maintien dans la voie en conduite autonome, et un support de stockage, qui peuvent réaliser une fonction de maintien dans la voie de haute précision dans des voies de transit ayant des signaux GPS faibles et/ou dans des voies de transit étroites. Le procédé consiste à : selon un cycle de commande, sur la base de l'écart d'un véhicule ego par rapport à une ligne centrale de voie au moment précédent et de la valeur d'observation d'écart du véhicule ego par rapport à la ligne centrale de voie au moment précédent, obtenir la valeur d'observation d'écart du véhicule ego par rapport à la ligne centrale de voie au moment actuel ; sur la base de la valeur d'observation d'écart au moment actuel, corriger la position du véhicule ego au moment actuel ; sur la base de la position corrigée du véhicule ego, acquérir la ligne centrale de voie au moment actuel ; et générer un trajet actuel sur la base de la ligne centrale de voie, et effectuer une commande de maintien dans la voie sur la base du trajet actuel.
一种自动驾驶车道保持控制方法、系统、装置和存储介质,可以实现在GPS信号较弱的直行车道和/或狭窄的直行车道上的高精度车道保持功能。该方法包括:按照控制周期,基于上一时刻对应的自车相对于车道中心线的偏差以及上一时刻对应的自车相对于车道中心线的偏差观测值,得到当前时刻对应的自车相对于车道中心线的偏差观测值;基于当前时刻对应的偏差观测值,对当前时刻对应的自车位置进行修正;基于修正后的自车位置,获取当前时刻对应的车道中心线;基于车道中心线生成当前路径,并基于当前路径进行车道保持控制。
AUTONOMOUS DRIVING LANE-KEEPING CONTROL METHOD, SYSTEM AND APPARATUS, AND STORAGE MEDIUM
PROCÉDÉ, SYSTÈME ET APPAREIL DE COMMANDE DE MAINTIEN DANS LA VOIE EN CONDUITE AUTONOME, ET SUPPORT DE STOCKAGE
一种自动驾驶车道保持控制方法、系统、装置和存储介质
2025-02-20
Patent
Electronic Resource
Chinese
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
LANE FOR AUTONOMOUS DRIVING AND LANE KEEPING ASSIST SYSTEM USING THIS SAME
European Patent Office | 2019
|Automatic driving lane keeping method, system and device and storage medium
European Patent Office | 2023
|LANE CURB ASSISTED OFF-LANE CHECKING AND LANE KEEPING SYSTEM FOR AUTONOMOUS DRIVING VEHICLES
European Patent Office | 2020
|LANE FOR AUTONOMOUS DRIVING AND LANE KEEPING ASSIST SYSTEM USING THIS SAME
European Patent Office | 2020
LANE CURB ASSISTED OFF-LANE CHECKING AND LANE KEEPING SYSTEM FOR AUTONOMOUS DRIVING VEHICLES
European Patent Office | 2018
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