In one embodiment, a lane departure detection system detects at a first point in time that a wheel of an ADV rolls onto a lane curb disposed on an edge of a lane in which the ADV is moving. The system detects at a second point in time that the wheel of the ADV rolls off the lane curb of the lane. The system calculates an angle between a moving direction of the ADV and a lane direction of the lane based on the time difference between the first point in time and the second point in time in view of a current speed of the ADV. The system then generates a control command based on the angle to adjust the moving direction of the ADV in order to prevent the ADV from further drifting off the lane direction of the lane.
Dans un mode de réalisation, l'invention concerne un système de détection de départ de voie qui détecte à un premier instant qu'une roue d'un véhicule à conduite autonome (ADV) roule sur une bordure de voie disposée sur un bord d'une voie sur laquelle l'ADV se déplace. Le système détecte à un second moment que la roue de l'ADV roule hors de la bordure de voie de la voie. Le système calcule un angle entre une direction de déplacement de l'ADV et une direction de voie de la voie sur la base de la différence de temps entre le premier instant et le second instant en tenant compte d'une vitesse actuelle de l'ADV. Le système génère ensuite une instruction de commande sur la base de l'angle pour ajuster la direction de déplacement de l'ADV afin d'empêcher l'ADV de dévier davantage de la direction de voie de la voie.
LANE CURB ASSISTED OFF-LANE CHECKING AND LANE KEEPING SYSTEM FOR AUTONOMOUS DRIVING VEHICLES
SYSTÈME DE MAINTIEN DE VOIE ET DE VÉRIFICATION DE SORTIE DE VOIE ASSISTÉ PAR UNE BORDURE DE VOIE POUR VÉHICULES À CONDUITE AUTONOME
2018-10-25
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
LANE CURB ASSISTED OFF-LANE CHECKING AND LANE KEEPING SYSTEM FOR AUTONOMOUS DRIVING VEHICLES
European Patent Office | 2020
|DECELERATION CURB-BASED DIRECTION CHECKING AND LANE KEEPING SYSTEM FOR AUTONOMOUS DRIVING VEHICLES
European Patent Office | 2018
|DECELERATION CURB-BASED DIRECTION CHECKING AND LANE KEEPING SYSTEM FOR AUTONOMOUS DRIVING VEHICLES
European Patent Office | 2018
|Deceleration curb-based direction checking and lane keeping system for autonomous driving vehicles
European Patent Office | 2020
|DECELERATION CURB-BASED DIRECTION CHECKING AND LANE KEEPING SYSTEM FOR AUTONOMOUS DRIVING VEHICLES
European Patent Office | 2020
|