A lane departure detection system (306) detects that an autonomous driving vehicle (ADV) is departing from the lane (500) in which the ADV is driving based on sensor data captured when the ADV contact a deceleration curb (502) such as a speed bump laid across the lane (500). When the ADV contacts the deceleration curb (502), the lane departure detection system (306) detects and calculates an angle (505) of a moving direction (504) of the ADV vs a longitudinal direction of the deceleration curb (502). Based on the angle (505), the system calculates how much the moving direction (504) of the ADV is off compared to a lane direction (503) of the lane. The lane direction (503) is typically substantially perpendicular to the longitudinal direction of the deceleration curb (502). A control command such as a speed control command and/or a steering control command is generated based on the angle (505) to correct the moving direction (504) of the ADV.
L'invention porte sur un système de détection de sortie de voie (306) qui détecte qu'un véhicule de conduite autonome (ADV) sort de la voie (500) dans laquelle l'ADV est conduit sur la base de données de capteur capturées lorsque l'ADV est en contact avec une bordure de décélération (502) telle qu'un ralentisseur posé sur la voie (500). Lorsque l'ADV entre en contact avec la bordure de décélération (502), le système de détection de sortie de voie (306) détecte et calcule un angle (505) d'une direction de déplacement (504) de l'ADV par rapport à une direction longitudinale de la bordure de décélération (502). En se basant sur l'angle (505), le système calcule dans quelle mesure la direction de déplacement (504) de l'ADV est décalée par rapport à la direction de voie (503) de la voie. La direction de voie (503) est généralement sensiblement perpendiculaire à la direction longitudinale de la bordure de décélération (502). Une instruction de commande telle qu'une instruction de commande de vitesse et/ou une instruction de commande de direction est générée sur la base de l'angle (505) pour corriger la direction de déplacement (504) de l'ADV.
DECELERATION CURB-BASED DIRECTION CHECKING AND LANE KEEPING SYSTEM FOR AUTONOMOUS DRIVING VEHICLES
SYSTÈME DE VÉRIFICATION DE DIRECTION À BASE DE BORDURE DE DÉCÉLÉRATION ET DE MAINTIEN DE VOIE POUR VÉHICULES À CONDUITE AUTONOME
2018-10-04
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
DECELERATION CURB-BASED DIRECTION CHECKING AND LANE KEEPING SYSTEM FOR AUTONOMOUS DRIVING VEHICLES
European Patent Office | 2018
|Deceleration curb-based direction checking and lane keeping system for autonomous driving vehicles
European Patent Office | 2020
|DECELERATION CURB-BASED DIRECTION CHECKING AND LANE KEEPING SYSTEM FOR AUTONOMOUS DRIVING VEHICLES
European Patent Office | 2020
|LANE CURB ASSISTED OFF-LANE CHECKING AND LANE KEEPING SYSTEM FOR AUTONOMOUS DRIVING VEHICLES
European Patent Office | 2020
|LANE CURB ASSISTED OFF-LANE CHECKING AND LANE KEEPING SYSTEM FOR AUTONOMOUS DRIVING VEHICLES
European Patent Office | 2018
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