The present invention calculates a provisional static roll angle by using: previous values of a yaw angular velocity ωy, a pitch angular velocity ωp, and a roll angle φ measured by an IMU (300); the yaw angular velocity of a gravitational direction axis; and the wheel velocity. Further, a riding position correction value is calculated on the basis of the difference between a first position angle and a second position angle that are respectively determined on the basis of the center of gravity generated by a riding position and on the basis of the center of gravity of a vehicle, and that are determined from the lateral acceleration Ay acting in a lateral direction of the vehicle and the vertical acceleration Az acting in the gravity direction of the vehicle. A final static roll angle φs is calculated by correcting the provisional static roll angle using the riding position correction value. A dynamic roll angle error is estimated on the basis of the difference between the final static roll angle φs and a dynamic roll angle φd.
La présente invention calcule un angle de roulis statique provisoire à l'aide : de valeurs précédentes d'une vitesse angulaire de lacet ωy, d'une vitesse angulaire de tangage ωp, et d'un angle de roulis φ mesuré par une IMU (300) ; de la vitesse angulaire de lacet d'un axe de sens gravitationnel ; et de la vitesse de roue. En outre, une valeur de correction de position de conduite est calculée sur la base de la différence entre un premier angle de position et un second angle de position qui sont respectivement déterminés sur la base du centre de gravité généré par une position de conduite et sur la base du centre de gravité d'un véhicule, et qui sont déterminés à partir de l'accélération latérale Ay agissant dans un sens latéral du véhicule et de l'accélération verticale Az agissant dans le sens de la gravité du véhicule. Un angle de roulis statique final φs est calculé par correction de l'angle de roulis statique provisoire à l'aide de la valeur de correction de position de conduite. Une erreur d'angle de roulis dynamique est estimée sur la base de la différence entre l'angle de roulis statique final φs et un angle de roulis dynamique φd.
本発明は、IMU(300)が計測したヨー角速度ωy、ピッチ角速度ωp、ロール角φの前回値、重力方向軸のヨー角速度及び車輪速度を用いて暫定静的ロール角を計算する。車両の横方向に作用する横加速度Ay、及び車両の重力方向に作用する上下加速度Azから求められる角度であって、乗車姿勢により発生した重心に基づき求められる第1姿勢角と、車両重心に基づき求められる第2姿勢角との差分に基づき乗車姿勢補正値を計算する。暫定静的ロール角を乗車姿勢補正値で補正することで確定静的ロール角φsを計算する。確定静的ロール角φsと、動的ロール角φdとの差分に基づき動的ロール角誤差を推定する。
ROLL ANGLE CALCULATION DEVICE AND ROLL ANGLE CALCULATION METHOD
DISPOSITIF DE CALCUL D'ANGLE DE ROULIS ET PROCÉDÉ DE CALCUL D'ANGLE DE ROULIS
ロール角算出装置及びロール角算出方法
2025-02-06
Patent
Electronic Resource
Japanese
ROLL ANGLE CALIBRATION METHOD AND ROLL ANGLE CALIBRATION DEVICE
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