Provided are a hoisting machine and a drive control method for the hoisting machine, by which, in a balancer mode, the task of raising/lowering a load near a limit position can be performed intuitively in a state where a worker is made aware of the limit position. A motor control means of a hoisting machine 10 is able to control driving of a drive motor 40 in a balancer mode on the basis of a measurement of a load at a load sensor 90. The balancer mode includes a first balancer mode for controlling the driving of the drive motor on the basis of a first torque command value to which an assist torque for assisting with an operating force has been added. Within an upper limit attenuation region UAR, control for decreasing the assist torque is performed in accordance approaching a balancer upper limit position MT2, and within a lower limit attenuation region LAR that is within a predetermined range on the upper side from a balancer lower limit position MB2, control for decreasing the assist torque is performed in accordance with approaching the balancer lower limit position MB2.
L'invention concerne une machine de levage et un procédé de commande d'entraînement pour la machine de levage, au moyen desquels, dans un mode d'équilibrage, la tâche d'élévation/abaissement d'une charge à proximité d'une position limite peut être effectuée de manière intuitive dans un état dans lequel un travailleur a connaissance de la position limite. Un moyen de commande de moteur d'une machine de levage 10 peut commander l'entraînement d'un moteur d'entraînement 40 dans un mode d'équilibrage sur la base d'une mesure d'une charge au niveau d'un capteur de charge 90. Le mode d'équilibrage comprend un premier mode d'équilibrage permettant de commander l'entraînement du moteur d'entraînement sur la base d'une première valeur d'instruction de couple à laquelle a été ajouté un couple d'assistance pour aider à une force d'actionnement. Dans une région d'atténuation de limite supérieure UAR, une commande pour diminuer le couple d'assistance est effectuée en fonction de l'approche d'une position limite supérieure d'équilibreur MT2 et, à l'intérieur d'une région d'atténuation de limite inférieure LAR qui se trouve dans une plage prédéfinie sur le côté supérieur d'une position limite inférieure d'équilibreur MB2, une commande pour diminuer le couple d'assistance est effectuée en fonction de l'approche de la position limite inférieure d'équilibreur MB2.
バランサモードにおいて、制限位置付近での荷の昇降作業を、制限位置を作業者に意識させた状態で直感的に行うことが可能な巻上機および巻上機の駆動制御方法を提供する。 巻上機10のモータ制御手段は、負荷センサ90での荷重の測定に基づいてバランサモードで駆動モータ40の駆動を制御可能であると共に、当該バランサモードには、操作力をアシストするアシストトルクを加えた第1トルク指令値に基づいて駆動モータの駆動を制御する第1バランサモードが存在し、さらに上限減衰領域UAR内では、バランサ上限位置MT2に向かうのに応じてアシストトルクを減じさせる制御を行うのと共に、バランサ下限位置MB2から上方側における所定範囲内の下限減衰領域LAR内では、バランサ下限位置MB2に向かうのに応じてアシストトルクを減じさせる制御を行う。
HOISTING MACHINE AND DRIVE CONTROL METHOD FOR HOISTING MACHINE
MACHINE DE LEVAGE ET PROCÉDÉ DE COMMANDE D'ENTRAÎNEMENT POUR MACHINE DE LEVAGE
巻上機および巻上機の駆動制御方法
2025-01-02
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B66D Haspeln , CAPSTANS |
HOISTING MACHINE AND CONTROL METHOD FOR HOISTING MACHINE
European Patent Office | 2017
|HOISTING MACHINE SYSTEM AND HOISTING MACHINE CONTROL METHOD
European Patent Office | 2024
|Hoisting equipment for hoisting milling machine and hoisting method
European Patent Office | 2024
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