An end effector (1) that performs a traveling operation and a gripping operation comprises: a palm part (2); a plurality of finger parts (4) that are provided side by side in the peripheral direction of the palm part (2) and each have one end section connected to the palm part (2) in a turnable manner; and a drive unit that drives the finger parts (4). The finger parts (4) each have a plurality of link parts (21, 22, 23) extending from the palm part (2), and joint parts (31, 32, 33) for connecting the plurality of link parts (21, 22, 23) to each other in a turnable manner. As a result of the drive unit driving the joint parts (31, 32, 33), the end effector (1) is switched between a closed state in which prescribed sections (22) of the link parts are aligned along the outer peripheral surface of an imaginary cylinder with the central axis (C) of the palm part (2) as a center of the imaginary cylinder and an open state (P2) in which the plurality of finger parts (4) are expanded as a result of being turned.

    Un effecteur terminal (1) qui réalise une opération de déplacement et une opération de préhension comprend : une partie paume (2) ; une pluralité de parties doigt (4) qui sont disposées côte à côte dans la direction périphérique de la partie paume (2) et présentent chacune une section d'extrémité raccordée à la partie paume (2) d'une manière tournante ; et une unité d'entraînement qui entraîne les parties doigt (4). Les parties doigt (4) présentent chacune une pluralité de parties de liaison (21, 22, 23) s'étendant à partir de la partie paume (2), et des parties articulation (31, 32, 33) destinées à relier la pluralité de parties de liaison (21, 22, 23) entre elles d'une manière tournante. En conséquence de l'entraînement par l'unité d'entraînement des parties articulation (31, 32, 33), l'effecteur terminal (1) est commuté entre un état fermé dans lequel des sections prescrites (22) des parties de liaison sont alignées le long de la surface périphérique externe d'un cylindre imaginaire avec l'axe central (C) de la partie paume (2) en tant que centre du cylindre imaginaire et un état ouvert (P2) dans lequel la pluralité de parties doigts (4) sont étendues après avoir été tournées.

    走行動作および把持動作を行うエンドエフェクタ(1)は、掌部(2)と、掌部(2)の周方向に並んで複数設けられ、一端部が掌部(2)に回動可能に接続される複数の指部(4)と、指部(4)を駆動する駆動部と、を備える。指部(4)は、掌部(2)から延びる複数のリンク部(21,22,23)と、複数のリンク部(21,22,23)間を互いに回動可能に接続する関節部(31,32,33)と、を有する。駆動部により関節部(31,32,33)を駆動させることにより、エンドエフェクタ(1)は、掌部(2)の中心軸線(C)を中心とする仮想円筒の外周面に沿ってリンク部の所定の部位(22)を配列させる閉状態と、複数の指部(4)を回動させて展開させた開状態(P2)と、に変移する。


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    Title :

    END EFFECTOR AND ROBOT


    Additional title:

    EFFECTEUR TERMINAL ET ROBOT
    エンドエフェクタ及びロボット


    Contributors:
    UDA MASAHIRO (author) / SAWA KENTA (author) / KATO TAKUYA (author) / UNO KENTARO (author)

    Publication date :

    2024-12-26


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



    Robot End Effector

    A. Slocom / P. Jurgens | NTIS | 1986


    Substrate transfer robot end effector

    AGARWAL PULKIT / GREENBERG DANIEL / SUH SONG-MOON et al. | European Patent Office | 2016

    Free access

    Robot arm kinematics for end effector control

    PIVAC MARK JOSEPH / ROBERTSON JAMES GARY | European Patent Office | 2025

    Free access


    Automatic nuclear emergency robot end effector reloading method

    TANG DEWEN / ZOU SHULIANG / GAO JIHUI et al. | European Patent Office | 2020

    Free access