An end effector (1) that performs a traveling operation and a gripping operation comprises: a palm part (2); a plurality of finger parts (4) that are provided side by side in the peripheral direction of the palm part (2) and each have one end section connected to the palm part (2) in a turnable manner; and a drive unit that drives the finger parts (4). The finger parts (4) each have a plurality of link parts (21, 22, 23) extending from the palm part (2), and joint parts (31, 32, 33) for connecting the plurality of link parts (21, 22, 23) to each other in a turnable manner. As a result of the drive unit driving the joint parts (31, 32, 33), the end effector (1) is switched between a closed state in which prescribed sections (22) of the link parts are aligned along the outer peripheral surface of an imaginary cylinder with the central axis (C) of the palm part (2) as a center of the imaginary cylinder and an open state (P2) in which the plurality of finger parts (4) are expanded as a result of being turned.
Un effecteur terminal (1) qui réalise une opération de déplacement et une opération de préhension comprend : une partie paume (2) ; une pluralité de parties doigt (4) qui sont disposées côte à côte dans la direction périphérique de la partie paume (2) et présentent chacune une section d'extrémité raccordée à la partie paume (2) d'une manière tournante ; et une unité d'entraînement qui entraîne les parties doigt (4). Les parties doigt (4) présentent chacune une pluralité de parties de liaison (21, 22, 23) s'étendant à partir de la partie paume (2), et des parties articulation (31, 32, 33) destinées à relier la pluralité de parties de liaison (21, 22, 23) entre elles d'une manière tournante. En conséquence de l'entraînement par l'unité d'entraînement des parties articulation (31, 32, 33), l'effecteur terminal (1) est commuté entre un état fermé dans lequel des sections prescrites (22) des parties de liaison sont alignées le long de la surface périphérique externe d'un cylindre imaginaire avec l'axe central (C) de la partie paume (2) en tant que centre du cylindre imaginaire et un état ouvert (P2) dans lequel la pluralité de parties doigts (4) sont étendues après avoir été tournées.
走行動作および把持動作を行うエンドエフェクタ(1)は、掌部(2)と、掌部(2)の周方向に並んで複数設けられ、一端部が掌部(2)に回動可能に接続される複数の指部(4)と、指部(4)を駆動する駆動部と、を備える。指部(4)は、掌部(2)から延びる複数のリンク部(21,22,23)と、複数のリンク部(21,22,23)間を互いに回動可能に接続する関節部(31,32,33)と、を有する。駆動部により関節部(31,32,33)を駆動させることにより、エンドエフェクタ(1)は、掌部(2)の中心軸線(C)を中心とする仮想円筒の外周面に沿ってリンク部の所定の部位(22)を配列させる閉状態と、複数の指部(4)を回動させて展開させた開状態(P2)と、に変移する。
END EFFECTOR AND ROBOT
EFFECTEUR TERMINAL ET ROBOT
エンドエフェクタ及びロボット
26.12.2024
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
NTIS | 1986
|Automatic nuclear emergency robot end effector reloading method
Europäisches Patentamt | 2020
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