An environment recognition device according to the present invention includes: a three-dimensional object detection unit that sets a detection region for detecting an object to be identified with respect to an image captured by an image-capturing unit, and detects a three-dimensional object captured in the image on the basis of the detection region; a three-dimensional object size calculation unit that calculates the size of the three-dimensional object detected in the detection region using information regarding a distance from an own device to the three-dimensional object that is calculated from the image; a three-dimensional object identification unit that identifies that the three-dimensional object detected in the detection region is the object to be identified; and a lateral speed calculation unit that limits a sampling range of the three-dimensional object on the basis of the size of the three-dimensional object, and calculates movement information in which the three-dimensional object to be identified moves in a lateral direction on the basis of information regarding an edge of the three-dimensional object to be identified.

    La présente invention concerne un dispositif de reconnaissance d'environnement comprenant : une unité de détection d'objet tridimensionnel qui définit une région de détection pour détecter un objet à identifier par rapport à une image capturée par une unité de capture d'image, et détecte un objet tridimensionnel capturé dans l'image sur la base de la région de détection ; une unité de calcul de taille d'objet tridimensionnel qui calcule la taille de l'objet tridimensionnel détecté dans la région de détection à l'aide d'informations concernant une distance entre un dispositif propre et l'objet tridimensionnel qui est calculée à partir de l'image ; une unité d'identification d'objet tridimensionnel qui identifie que l'objet tridimensionnel détecté dans la région de détection est l'objet à identifier ; et une unité de calcul de vitesse latérale qui limite une plage d'échantillonnage de l'objet tridimensionnel sur la base de la taille de l'objet tridimensionnel, et calcule des informations de mouvement dans lesquelles l'objet tridimensionnel à identifier se déplace dans une direction latérale sur la base d'informations concernant un bord de l'objet tridimensionnel à identifier.

    環境認識装置は、撮像部が撮像した画像に対して、識別対象を検知するための検知領域を設定し、検知領域に基づいて画像に写る立体物を検知する立体物検知部と、画像から算出された自装置から立体物までの距離の情報を用いて、検知領域で検知された立体物のサイズを算出する立体物サイズ算出部と、検知領域で検知された立体物が識別対象であることを識別する立体物識別部と、立体物のサイズを基に立体物のサンプリング範囲を限定し、識別対象である立体物のエッジの情報に基づいて識別対象である立体物が横方向に移動する移動情報を算出する横速度算出部と、を備える。


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    Title :

    ENVIRONMENT RECOGNITION DEVICE AND ENVIRONMENT RECOGNITION METHOD


    Additional title:

    DISPOSITIF DE RECONNAISSANCE D'ENVIRONNEMENT ET PROCÉDÉ DE RECONNAISSANCE D'ENVIRONNEMENT
    環境認識装置及び環境認識方法


    Contributors:

    Publication date :

    2024-12-05


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS




    ENVIRONMENT RECOGNITION DEVICE AND ENVIRONMENT RECOGNITION METHOD

    KIYOHARA MASAHIRO / MATONO HARUKI / TAKEMURA MASAYUKI et al. | European Patent Office | 2025

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    Environment recognition device and environment recognition method

    KIDO SHINNOSUKE | European Patent Office | 2015

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    ENVIRONMENT RECOGNITION DEVICE AND ENVIRONMENT RECOGNITION METHOD

    ENDO TAKESHI / MATONO HARUKI / KIDO HIDEAKI | European Patent Office | 2024

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    EXTERNAL ENVIRONMENT RECOGNITION DEVICE AND EXTERNAL ENVIRONMENT RECOGNITION METHOD

    TAKEMURA MASAYUKI / SHIMA TAKESHI / TANAKA HIROKI | European Patent Office | 2022

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