The embodiments of the present invention relate to the technical field of vehicle assisted driving. Provided are a vehicle turning control method and apparatus based on binocular stereoscopic vision. The method comprises: when a vehicle turns on an unstructured road, acquiring initial image data, which is collected by means of a binocular stereoscopic vision sensor; performing three-dimensional matching on the initial image data, so as to generate three-dimensional point cloud data; filtering the three-dimensional point cloud data on the basis of a preset height threshold value, so as to obtain a travelable space; and determining a turning path according to the travelable space. By means of the embodiments of the present invention, in the case of turning on an unstructured road, three-dimensional reconstruction can be performed on the unstructured road, such that a travelable space where an obstacle is accurately avoided can be determined in the unstructured road, and then a turning path is determined to make a vehicle accurately drive into a target intersection.

    Les modes de réalisation de la présente invention se rapportent au domaine technique de la conduite assistée par véhicule. Sont fournis un procédé et un appareil de commande de virage de véhicule basés sur une vision stéréoscopique binoculaire. Le procédé comprend les étapes suivantes : lorsqu'un véhicule tourne sur une route non structurée, l'acquisition de données d'image initiales, qui sont collectées au moyen d'un capteur de vision stéréoscopique binoculaire ; la réalisation d'une mise en correspondance tridimensionnelle sur les données d'image initiale, de manière à générer des données de nuage de points en trois dimensions ; la filtration des données de nuage de points en trois dimensions sur la base d'une valeur de seuil de hauteur prédéfinie, de manière à obtenir un espace pouvant être entraîné ; et la détermination d'un trajet de virage selon l'espace pouvant être parcouru. Au moyen des modes de réalisation de la présente invention, dans le cas d'un virage sur une route non structurée, une reconstruction en trois dimensions peut être réalisée sur la route non structurée, de sorte qu'un espace pouvant être parcouru où un obstacle est évité avec précision puisse être déterminé dans la route non structurée, puis un trajet de virage est déterminé pour amener un véhicule à se déplacer avec précision dans une intersection cible.

    本发明实施例提供了一种基于双目立体视觉的车辆转弯控制方法和装置,涉及车辆辅助驾驶技术领域;包括:当所述车辆在非结构化道路进行转弯时;获取所述双目立体视觉传感器采集的初始图像数据;将所述初始图像数据进行三维立体匹配,生成三维点云数据;将所述三维点云数据基于预设高度阈值进行过滤,得到可行驶空间;依据所述可行驶空间确定转弯路径。通过本发明实施例可以在非结构化道路上转弯时,对非结构化道路进行三维重建,使得可以在非结构化道路中确定出准确避开障碍物的可行驶空间,进而确定转弯路径使得车辆准确驶入目标路口。


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    Title :

    VEHICLE TURNING CONTROL METHOD AND APPARATUS BASED ON BINOCULAR STEREOSCOPIC VISION


    Additional title:

    PROCÉDÉ ET APPAREIL DE COMMANDE DE VIRAGE DE VÉHICULE BASÉS SUR UNE VISION STÉRÉOSCOPIQUE BINOCULAIRE
    一种基于双目立体视觉的车辆转弯控制方法和装置


    Contributors:
    ZHANG QIAN (author) / SHAN YI (author) / DU DALONG (author)

    Publication date :

    2024-12-05


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G06V



    Vehicle turning control method and device based on binocular stereoscopic vision

    ZHANG QIAN | European Patent Office | 2023

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    Transfer robot based on binocular stereoscopic vision system

    WEI JIAQI / CHEN DUO / ZHANG HANRUI et al. | European Patent Office | 2024

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    Intelligent chassis control method and system based on binocular stereoscopic vision

    SU WENXIU / YANG CHAO / FENG KAI | European Patent Office | 2022

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    Dynamic traffic information acquisition method and system based on binocular stereoscopic vision

    YAN JUN / ZHANG ZHIGUANG | European Patent Office | 2024

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