Disclosed in the present invention are a legged-tracked composite mobile robot driving and controlling system and method. The system comprises an information collection sensor, an upper computer, a legged driving subsystem and a tracked driving subsystem, wherein after the information collection sensor acquires size information of an obstacle in a pre-specified activity area, the upper computer compares the size of the obstacle with a preset safety threshold value, so as to confirm to select a legged driving mode or a tracked driving mode, and generates a gait control instruction or a tracked driving instruction according to the size information of the obstacle; when the legged driving subsystem receives the gait control instruction sent by the upper computer, the motion of a legged driving mechanism is controlled according to the gait control instruction; and when the tracked driving subsystem receives the tracked driving instruction sent by the upper computer, the motion of a tracked driving mechanism is controlled according to the tracked driving instruction. In the present invention, the motion mode of a legged-tracked robot can be automatically switched according to the size of an obstacle, so as to adapt to a more complex operating environment.
La présente invention divulgue un système et un procédé d'entraînement et de commande de robot mobile composite sur jambes-chenilles. Le système comprend un capteur de collecte d'informations, un ordinateur supérieur, un sous-système d'entraînement sur jambes et un sous-système d'entraînement sur chenilles, après que le capteur de collecte d'informations a acquis des informations de taille d'un obstacle dans une zone d'activité prédéfinie, l'ordinateur supérieur compare la taille de l'obstacle à une valeur de seuil de sécurité prédéfinie, de manière à confirmer la sélection d'un mode d'entraînement sur jambes ou d'un mode d'entraînement sur chenilles, et génère une instruction de commande de démarche ou une instruction d'entraînement sur chenilles selon les informations de taille de l'obstacle ; lorsque le sous-système d'entraînement sur jambes reçoit l'instruction de commande de démarche envoyée par l'ordinateur supérieur, le mouvement d'un mécanisme d'entraînement sur jambes est commandé selon l'instruction de commande de démarche ; et lorsque le sous-système d'entraînement sur chenilles reçoit l'instruction d'entraînement sur chenilles envoyée par l'ordinateur supérieur, le mouvement d'un mécanisme d'entraînement sur chenilles est commandé en fonction de l'instruction d'entraînement sur chenilles. Dans la présente invention, le mode de mouvement d'un robot sur jambes-chenilles peut être automatiquement commuté en fonction de la taille d'un obstacle de manière à s'adapter à un environnement d'exploitation plus complexe.
本发明公开了一种足履式复合型移动机器人驱控系统及方法,该系统包括信息采集传感器、上位机、足式驱动子系统和履式驱动子系统,信息采集传感器采集预先指定的活动区域的障碍物尺寸信息后,上位机比较障碍物尺寸与预设安全阈值的大小以确认选择足式驱动方式还是履式驱动方式,根据障碍物尺寸信息生成步态控制指令或履带驱动指令;当足式驱动子系统接收到上位机发送的步态控制指令时,根据步态控制指令控制足式驱动机构运动;当履式驱动子系统接收到上位机发送的履带驱动指令时,根据履带驱动指令控制履式驱动机构运动。本发明能够根据障碍物的大小自动切换足履式机器人的运动模式,能够适应更为复杂的工作环境。
LEGGED-TRACKED COMPOSITE MOBILE ROBOT DRIVING AND CONTROLLING SYSTEM AND METHOD
SYSTÈME ET PROCÉDÉ D'ENTRAÎNEMENT ET DE COMMANDE DE ROBOT MOBILE COMPOSITE SUR JAMBES-CHENILLES
足履式复合型移动机器人驱控系统及方法
2024-12-05
Patent
Electronic Resource
Chinese
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
FOOT STRUCTURE OF LEGGED MOBILE ROBOT, AND LEGGED MOBILE ROBOT
European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2016
|Foot structure of legged mobile robot, and legged mobile robot
European Patent Office | 2025
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