According to the present invention, an independently steered vehicle is configured such that steering torque outputted by steering motors (71–74) in accordance with target tire angles (θ*1–θ*4) is transmitted to respective tires (91–94) via torque transmission devices (81–84), and the tires are steered. A target tire angle calculation control unit (25) of a tire angle correction device (20) calculates the target tire angles (θ*1–θ*4) for the tires on the basis of a movement direction instruction value given by a movement direction instruction device (15) and gives the target tire angles to the steering motors. When the vehicle is traveling, the target tire angle calculation control unit (25) acquires detected tire angles (θs1–θs4) for the tires detected by tire angle sensors (651–654, 671–674) and performs feedback control on the target tire angles (θ*1–θ*4). The target tire angle calculation control unit (25) corrects the target tire angles (θ*1–θ*4) in accordance with tire loads (Lt1–Lt4) applied to the tires detected by tire load sensors (661–664, 681–684).

    Selon la présente invention, un véhicule à direction indépendante est conçu de sorte que le couple de direction émis par des moteurs de direction (71–74) conformément à des angles de pneus cibles (θ*1–θ*4) soit transmis à des pneus respectifs (91–94) par l'intermédiaire de dispositifs de transmission de couple (81–84), et les pneus sont dirigés. Une unité de commande de calcul d'angles de pneus cibles (25) d'un dispositif de correction d'angles de pneus (20) calcule les angles cibles (θ*1–θ*4) pour les pneus en fonction d'une valeur d'instruction de direction de déplacement donnée par un dispositif d'instruction de direction de mouvement (15) et fournit les angles de pneus cibles aux moteurs de direction. Lorsque le véhicule se déplace, l'unité de commande de calcul d'angles de pneus cibles (25) acquiert des angles de pneus détectés (θs1–θs4) pour les pneus détectés par des capteurs d'angles de pneus (651–654, 671–674), et effectue une commande de rétroaction sur les angles de pneus cibles (θ*1–θ*4). L'unité de commande de calcul d'angles de pneus cibles (25) corrige les angles de pneus cibles (θ*1–θ*4) conformément à des charges de pneus (Lt1–Lt4) appliquées aux pneus détectés par des capteurs de charges de pneus (661–664, 681–684).

    独立転舵車両では、目標タイヤ角(θ*1-θ*4)に応じて転舵モータ(71-74)が出力した転舵トルクがトルク伝達装置(81-84)を介して各タイヤ(91-94)に伝達され、各タイヤが転舵される。タイヤ角補正装置(20)の目標タイヤ角算出制御部(25)は、移動方向指示装置(15)から指示された移動方向指示値に基づき、各タイヤの目標タイヤ角(θ*1-θ*4)を算出し、転舵モータに指示する。車両の走行中に、目標タイヤ角算出制御部(25)は、タイヤ角センサ(651-654、671-674)が検出した各タイヤの検出タイヤ角(θs1-θs4)を取得し、目標タイヤ角(θ*1-θ*4)に対してフィードバック制御する。また目標タイヤ角算出制御部(25)は、タイヤ負荷センサ(661-664、681-684)が検出した各タイヤに掛かるタイヤ負荷(Lt1-Lt4)に応じて目標タイヤ角(θ*1-θ*4)を補正する。


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    Title :

    TIRE ANGLE CORRECTION DEVICE


    Additional title:

    DISPOSITIF DE CORRECTION D'ANGLES DE PNEUS
    タイヤ角補正装置


    Contributors:

    Publication date :

    2024-11-14


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



    CORRECTION DEVICE FOR TIRE UNIFORMITY

    DOI HIDENORI / SUZUKI YU | European Patent Office | 2016

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    TIRE MODEL CORRECTION METHOD, CORRECTION DEVICE, AND PROGRAM

    KATAOKA YUJI | European Patent Office | 2018

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    TIRE IMBALANCE CORRECTION METHOD AND TIRE

    WATANABE TAKUMA | European Patent Office | 2021

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    TIRE IMBALANCE CORRECTION METHOD, AND TIRE

    WATANABE TAKUMA | European Patent Office | 2019

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    Tire imbalance correction method and Tire

    WATANABE TAKUMA | European Patent Office | 2019

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