Es wird ein Verfahren zur Roboterbahnplanung zum Zwecke der Durchführung einer robotergestützten Reparatur von Oberflächendefekten beschrieben (Spot Repair). Gemäß einem Beispiel umfasst das Verfahren folgendes: das Durchführen einer ersten optischen Inspektion eines Werkstücks mittels eines oder mehrerer ersten Sensoren; das Detektieren von Defekten auf der Oberfläche des Werkstücks und Ermitteln von ersten Defektdaten, die die detektierten Defekte charakterisieren, basierend auf Messdaten, die bei der ersten optischen Inspektion gemessen wurden; das Durchführen – für mindestens einen Defekt der detektierten Defekte und basierend auf den zugehörigen ersten Defektdaten – einer automatischen, computergestützten ersten Roboterbahnplanung zur Ermittlung einer Roboterbahn für eine zweite Inspektion des Werkstücks im Bereich um den mindestens einen Defekt und zur Ermittlung einer oder mehrerer Roboterbahnen zur Bearbeitung des mindestens einen Defekts; das Durchführen der zweiten optischen Inspektion des Werkstücks mittels eines oder mehrere robotergeführten, zweiten Sensoren und Ermitteln von zweiten Defektdaten, die den mindestens einen Defekt charakterisieren, basierend auf Messdaten, die bei der zweiten optischen Inspektion gemessen wurden; das Prüfen – basierend auf den zweiten Defektdaten – ob der mindestens eine Defekt mit einer ersten der geplanten Roboterbahnen oder – sofern vorhanden – einer anderen der geplanten Roboterbahnen bearbeitet werden kann, und, falls ja, automatisches, robotergestütztes Bearbeiten des mindestens einen Defekts unter Verwendung der jeweiligen Roboterbahn; falls der mindestens eine Defekt nicht mit einer der geplanten Roboterbahnen bearbeitet werden kann: Durchführen einer zweiten Roboterbahnplanung zur Ermittlung einer neuen Roboterbahn zur Bearbeitung des mindestens einen Defekt basierend auf den jeweiligen zweiten Defektdaten, und automatisches, robotergestütztes Bearbeiten des mindestens einen Defekts unter Verwendung der neuen Roboterbahn.
A method for robot path planning for the purpose of carrying out a robot-assisted repair of surface defects is described (spot repair). According to one example, the method comprises the following: carrying out a first visual inspection of a workpiece by means of one or more first sensors; detecting defects on the surface of the workpiece and determining first defect data, which characterise the detected defects, on the basis of measurement data that were picked up during the first visual inspection; carrying out – for at least one defect of the detected defects and on the basis of the associated first defect data – automated, computer-assisted first robot path planning in order to determine a robot path for a second inspection of the workpiece in the region around the at least one defect and in order to determine one or more robot paths for treating the at least one defect; carrying out the second visual inspection of the workpiece by means of one or more robot-guided, second sensors and determining second defect data, which characterise the at least one defect, on the basis of measurement data that were measured during the second visual inspection; checking – on the basis of the second defect data – whether the at least one defect can be treated with a first of the planned robot paths or – if present – another one of the planned robot paths, and if so, carrying out automatic, robot-assisted treatment of the at least one defect using the robot path in question; if the at least one defect cannot be treated with one of the planned robot paths: carrying out second robot path planning in order to determine a new robot path for treating the at least one defect on the basis of the second defect data in question, and carrying out automatic, robot-assisted treatment of the at least one defect using the new robot path.
L'invention concerne un procédé de planification de trajet de robot dans le but de réaliser une réparation assistée par robot de défauts de surface (réparation ponctuelle). Selon un exemple, le procédé comprend les étapes suivantes consistant à : effectuer une première inspection visuelle d'une pièce à usiner au moyen d'un ou plusieurs premiers capteurs ; détecter des défauts sur la surface de la pièce à usiner et déterminer des premières données de défauts, qui caractérisent les défauts détectés, sur la base de données de mesure qui ont été capturées pendant la première inspection visuelle ; effectuer – pour au moins un défaut des défauts détectés et sur la base des premières données de défauts associées – une première planification de trajet de robot automatisée assistée par ordinateur afin de déterminer un trajet de robot pour une seconde inspection de la pièce à usiner dans la région autour du au moins un défaut et afin de déterminer un ou plusieurs trajets de robot pour traiter le au moins un défaut ; effectuer la seconde inspection visuelle de la pièce à usiner au moyen d'un ou plusieurs seconds capteurs guidés par robot et déterminer des secondes données de défaut, qui caractérisent le au moins un défaut, sur la base de données de mesure qui ont été mesurées pendant la seconde inspection visuelle ; vérifier, sur la base des secondes données de défaut, si le au moins un défaut peut être traité avec un premier des trajets de robot planifiés ou – s'il est présent - un autre des trajets de robot planifiés, et si tel est le cas, effectuer un traitement automatique, assisté par robot du au moins un défaut à l'aide du trajet de robot en question; si le au moins un défaut ne peut pas être traité avec l'un des trajets de robot planifiés : effectuer une seconde planification de trajet de robot afin de déterminer un nouveau trajet de robot pour traiter le au moins un défaut sur la base des secondes données de défaut en question, et effectuer un traitement automatique, assisté par robot du au moins un défaut à l'aide du nouveau trajet de robot.
PLANUNG UND REAKTIVE ABARBEITUNG EINER DEFEKTBEARBEITUNG MIT ROBOTERN EINER AUF BASIS VON LOW-COST INSPEKTIONSDATEN
PLANNING AND REACTIVE EXECUTION OF DEFECT TREATMENT WITH ROBOTS ON THE BASIS OF LOW-COST INSPECTION DATA
PLANIFICATION ET EXÉCUTION RÉACTIVE D'UN TRAITEMENT DE DÉFAUT AVEC DES ROBOTS SUR LA BASE DE DONNÉES D'INSPECTION À FAIBLE COÛT
2024-11-14
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / B05D PROCESSES FOR APPLYING LIQUIDS OR OTHER FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL , Verfahren zum Aufbringen von Flüssigkeiten oder von anderen fließfähigen Stoffen auf Oberflächen allgemein / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G01N Untersuchen oder Analysieren von Stoffen durch Bestimmen ihrer chemischen oder physikalischen Eigenschaften , INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |
European Patent Office | 2024
|VERFAHREN UND SYSTEM ZUR ABARBEITUNG EINER PROJEKTIERTEN WEICHENLAUFKETTE
European Patent Office | 2021
|Synchronisation von mobilen Robotern zu einer kontinuierlichen Fliessfertigung fuer Montageaufgaben
Automotive engineering | 2015
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