Es wird ein Verfahren zur Roboterbahnplanung zum Zwecke der Durchführung einer robotergestützten Reparatur von Oberflächendefekten beschrieben (Spot Repair), wobei das Werkstück mittels erster Sensoren (z.B. Kameras) und anschließend mittels robotergeführter zweiter Sensoren inspiziert wird, wobei Roboterbahnen zur Inspektion und zur Bearbeitung des Defekts erzeugt bzw. geplant werden. Gemäß einem Beispiel umfasst das Verfahren:- Durchführen einer ersten optischen Inspektion eines Werkstücks mittels eines oder mehrerer ersten Sensoren;- Detektieren von Defekten auf der Oberfläche des Werkstücks und Ermitteln von ersten Defektdaten;- Durchführen einer automatischen, computergestützten ersten Roboterbahnplanung zur Ermittlung einer Roboterbahn für eine zweite Inspektion des Werkstücks und zur Ermittlung einer oder mehrerer Roboterbahnen zur Bearbeitung des Defekts;- Durchführen der zweiten optischen Inspektion des Werkstücks mittels eines oder mehrere robotergeführten, zweiten Sensoren und Ermitteln von zweiten Defektdaten;- Prüfen ob der Defekt mit einer ersten der geplanten Roboterbahnen oder einer anderen der geplanten Roboterbahnen bearbeitet werden kann,und falls ja, automatisches, robotergestütztes Bearbeiten des Defekts;und falls nein, Durchführen einer zweiten Roboterbahnplanung zur Ermittlung einer neuen Roboterbahn zur Bearbeitung des mindestens einen Defekt basierend auf den jeweiligen zweiten Defektdaten, und automatisches, robotergestütztes Bearbeiten des mindestens einen Defekts unter Verwendung der neuen Roboterbahn.

    A method for robot path planning for the purpose of carrying out a robot-assisted repair of surface defects is described (spot repair). According to one example, the method comprises the following: carrying out a first visual inspection of a workpiece by means of one or more first sensors; detecting defects on the surface of the workpiece and determining first defect data, which characterise the detected defects, on the basis of measurement data that were picked up during the first visual inspection; carrying out – for at least one defect of the detected defects and on the basis of the associated first defect data – automated, computer-assisted first robot path planning in order to determine a robot path for a second inspection of the workpiece in the region around the at least one defect and in order to determine one or more robot paths for treating the at least one defect; carrying out the second visual inspection of the workpiece by means of one or more robot-guided, second sensors and determining second defect data, which characterise the at least one defect, on the basis of measurement data that were measured during the second visual inspection; checking – on the basis of the second defect data – whether the at least one defect can be treated with a first of the planned robot paths or – if present – another one of the planned robot paths, and if so, carrying out automatic, robot-assisted treatment of the at least one defect using the robot path in question; if the at least one defect cannot be treated with one of the planned robot paths: carrying out second robot path planning in order to determine a new robot path for treating the at least one defect on the basis of the second defect data in question, and carrying out automatic, robot-assisted treatment of the at least one defect using the new robot path.


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    PLANUNG UND REAKTIVE ABARBEITUNG EINER DEFEKTBEARBEITUNG MIT ROBOTERN EINER AUF BASIS VON LOW-COST INSPEKTIONSDATEN


    Additional title:

    SCHEDULING AND REACTIVE PROCESSING OF DEFECT PROCESSING WITH ROBOTS BASED ON LOW-COST INSPECTION DATA
    PLANIFICATION ET TRAITEMENT RÉACTIF D'UN TRAITEMENT DE DÉFAUTS AU MOYEN DE ROBOTS SUR LA BASE DE DONNÉES D'INSPECTION À FAIBLE COÛT


    Contributors:

    Publication date :

    2024-11-13


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / B05D PROCESSES FOR APPLYING LIQUIDS OR OTHER FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL , Verfahren zum Aufbringen von Flüssigkeiten oder von anderen fließfähigen Stoffen auf Oberflächen allgemein / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G01N Untersuchen oder Analysieren von Stoffen durch Bestimmen ihrer chemischen oder physikalischen Eigenschaften , INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES