A lane keeping control method and system integrating localization and a lane line, and a device and a medium. The lane keeping control method and system are implemented on the basis of relationship control of vehicle localization information and a lane line. The lane keeping control method comprises: extracting and recording centerline information of vehicle self-localization in real time (S1); and performing lane keeping control on a vehicle itself in real time according to a visual lane line and the centerline information of vehicle self-localization (S2). The extracting and recording the centerline information of vehicle self-localization in real time comprises: recording state information of vehicle self-localization in real time (S21); calculating center points of a lane of vehicle self-localization in real time (S22); continuously tracking the center points of the lane of vehicle self-localization in real time to obtain a plurality of center points, and splicing the plurality of center points into a lane line (S23); and sparsening and smoothing a point set formed by the plurality of center points, to generate a centerline (S24). By combining localization and a lane line, the localization and the lane line are integrated into lane keeping control, such that the turn-off frequency of a lane keeping function is reduced, and the risk that a vehicle rushes out of the lane due to substandard lane line identification quality is avoided.
La présente invention concerne un procédé et un système de commande de maintien sur la voie intégrant une localisation et une ligne de voie, et un dispositif et un support. Le procédé et le système de commande de maintien sur la voie sont mis en œuvre sur la base d'une commande de relation d'informations de localisation de véhicule et d'une ligne de voie. Le procédé de commande de maintien sur la voie comprend les étapes consistant à : extraire et enregistrer des informations de ligne centrale d'auto-localisation de véhicule en temps réel (S1) ; et réaliser une commande de maintien sur la voie sur un véhicule lui-même en temps réel selon une ligne de voie visuelle et les informations de ligne centrale d'auto-localisation de véhicule (S2). L'extraction et l'enregistrement des informations de ligne centrale d'auto-localisation de véhicule en temps réel consistent à : enregistrer des informations d'état d'auto-localisation de véhicule en temps réel (S21) ; calculer des points centraux d'une voie d'auto-localisation de véhicule en temps réel (S22) ; suivre en continu les points centraux de la voie d'auto-localisation de véhicule en temps réel pour obtenir une pluralité de points centraux, et mettre bout à bout la pluralité de points centraux pour former une ligne de voie (S23) ; et espacer et lisser un ensemble de points formé par la pluralité de points centraux, pour générer une ligne centrale (S24). Par combinaison d'une localisation et d'une ligne de voie, la localisation et la ligne de voie sont intégrées dans une commande de maintien sur la voie, de telle sorte que la fréquence de désactivation d'une fonction de maintien sur la voie est réduite, et le risque qu'un véhicule sorte de la voie en raison d'une qualité d'identification de ligne de voie non conforme est évité.
一种融合定位和车道线的车道保持控制方法、系统、设备及介质,基于车辆自身定位信息和车道线的关系控制实现,车道保持控制方法包括:实时提取和记录车辆自身定位的中心线信息(S1);实时根据视觉车道线和车辆自身定位的中心线信息,对车辆自身进行车道保持控制(S2)。实时提取和记录车辆自身定位的中心线信息包括:实时记录车辆自身定位的状态信息(S21);实时计算车辆自身定位的车道的中心点(S22);连续实时追踪车辆自身定位的车道的中心点获得多个中心点,并将其拼接成车道线(S23);将多个中心点形成的点集进行稀疏和平滑,生成中心线(S24)。通过结合定位和车道线,将定位和车道线融入车道保持控制中,降低了车道保持功能退出频率,避免了因车道线识别质量不达标导致的车辆冲出车道的风险。
LANE KEEPING CONTROL METHOD AND SYSTEM INTEGRATING LOCALIZATION AND LANE LINE, AND DEVICE AND MEDIUM
PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE COMMANDE DE MAINTIEN SUR LA VOIE INTÉGRANT UNE LOCALISATION ET UNE LIGNE DE VOIE, ET DISPOSITIF ET SUPPORT
融定位和车道线的车道保持控制方法、系统、设备及介质
2024-07-04
Patent
Electronic Resource
Chinese
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Lane keeping control method, system and equipment integrating positioning and lane line, and medium
European Patent Office | 2023
|Truck, lane keeping control method, and lane keeping control system
European Patent Office | 2024
|LANE KEEPING ASSIST DEVICE AND LANE KEEPING ASSIST METHOD
European Patent Office | 2018
|LANE KEEPING SUPPORTING DEVICE AND LANE KEEPING SUPPORTING METHOD
European Patent Office | 2018
|Lane keeping controller, vehicle system and lane keeping control method
European Patent Office | 2022
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