A crop row detection system according to the present invention comprises: a sensor that outputs sensor data including position information of an object; and a processing device that detects adjacent crop rows on the basis of the sensor data. The processing device: creates a map of the crop rows in the vehicle coordinate system on the basis of the sensor data; and, by using the map, starts an object detection search parallel to a second coordinate axis from a first coordinate point in the vehicle coordinate system and detects a left row and a right row of adjacent crop rows. When updating the first coordinate point, the processing device increases or decreases the first coordinate of the first coordinate point in the first coordinate axis, and makes the second coordinate of the first coordinate point in the second coordinate axis match the second coordinate in the second coordinate axis of the center point between the crop rows where the distances to the left row and right row of the adjacent crop rows are equal to each other.

    Un système de détection de rangée de cultures selon la présente invention comporte : un capteur qui délivre des données de capteur comprenant des informations de position d'un objet ; et un dispositif de traitement qui détecte des rangées de cultures adjacentes sur la base des données de capteur. Le dispositif de traitement : crée une carte des rangées de cultures dans le système de coordonnées de véhicule sur la base des données de capteur ; et, à l'aide de la carte, démarre une recherche de détection d'objet parallèle à un second axe de coordonnées à partir d'un premier point de coordonnées dans le système de coordonnées de véhicule et détecte une rangée gauche et une rangée droite de rangées de cultures adjacentes. Lors de la mise à jour du premier point de coordonnées, le dispositif de traitement augmente ou diminue la première coordonnée du premier point de coordonnées dans le premier axe de coordonnées, et fait correspondre la seconde coordonnée du premier point de coordonnées dans le second axe de coordonnées avec la seconde coordonnée dans le second axe de coordonnées du point central entre les rangées de cultures, les distances jusqu'à la rangée gauche et jusqu'à la rangée droite des rangées de cultures adjacentes étant égales.

    本発明の作物列検出システムは、物体の位置情報を含むセンサデータを出力するセンサと、隣接作物列をセンサデータに基づいて検出する処理装置とを備える。処理装置は、車両座標系における作物列のマップをセンサデータに基づいて作成すること、マップを用いて、車両座標系における第1座標点から第2座標軸に平行に物体検出サーチを開始し、隣接作物列の左列および右列を検出することを実行する。処理装置は、第1座標点を更新するとき、第1座標点の第1座標軸における第1座標を増加または減少させ、かつ、第1座標点の第2座標軸における第2座標を、隣接作物列の左列および右列までの各距離が互いに等しくなる作物列中心点の第2座標軸における第2座標に一致させる。


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    Title :

    CROP ROW DETECTION SYSTEM AND AGRICULTURAL MACHINERY


    Additional title:

    SYSTÈME DE DÉTECTION DE RANGÉE DE CULTURES ET MACHINE AGRICOLE
    作物列検出システムおよび農業機械


    Contributors:

    Publication date :

    2024-06-27


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    A01B SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY , Bodenbearbeitung in Land- oder Forstwirtschaft / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



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