The present application discloses a ship cleaning method and system which are based on underwater sonar positioning, and a medium. The method comprises: a control terminal constructing a virtual hull map according to basic ship information, and further planning a corresponding movement path to send to a cleaning robot; the cleaning robot moving along the movement path and transmitting a sonar signal according to a transmission period; the control terminal receiving a sonar reception signal from a sonar receiver and analyzing same to obtain the real-time position of the cleaning robot; judging whether the real-time position is abnormal, and if an anomaly has occurred, the control terminal sending an error correction instruction to the cleaning robot. The present application belongs to the technical field of intelligent ship cleaning, and involves using underwater sonar positioning to obtain the real-time position of a cleaning robot, and when judging that an anomaly has occurred in the real-time position, sending an error correction instruction to the cleaning robot so as to correct the movement path of the cleaning robot in real time, thereby enhancing movement accuracy during underwater cleaning, avoiding deviation from and repetition of movement paths, and thus improving the underwater cleaning efficiency of the cleaning robot.
La présente demande divulgue un procédé et un système de nettoyage de navire qui sont basés sur un positionnement de sonar sous-marin, et un support. Le procédé comprend les étapes suivantes : un terminal de commande construit une carte de coque virtuelle selon des informations de navire de base, et planifie en outre un trajet de déplacement correspondant pour l'envoyer à un robot de nettoyage; le robot de nettoyage se déplace le long du trajet de déplacement et transmet un signal de sonar selon une période de transmission; le terminal de commande reçoit un signal de réception de sonar provenant d'un récepteur de sonar et l'analyse pour obtenir la position en temps réel du robot de nettoyage; déterminant si la position en temps réel est anormale, et si une anomalie s'est produite, le terminal de commande envoie une instruction de correction d'erreur au robot de nettoyage. La présente demande appartient au domaine technique du nettoyage de navire intelligent, et implique l'utilisation d'un positionnement de sonar sous-marin pour obtenir la position en temps réel d'un robot de nettoyage, et lorsqu'il est déterminé qu'une anomalie s'est produite dans la position en temps réel, l'envoi d'une instruction de correction d'erreur au robot de nettoyage de façon à corriger le trajet de déplacement du robot de nettoyage en temps réel, ce qui permet d'améliorer la précision de déplacement pendant le nettoyage sous-marin, d'éviter une déviation et une répétition de trajets de déplacement, et d'améliorer ainsi l'efficacité de nettoyage sous-marin du robot de nettoyage.
本申请公开了基于水下声呐定位的船舶清洗方法、系统及介质,方法包括:控制终端根据船舶基础信息构建虚拟船身地图,并进一步规划对应行走路径发送至清洗机器人,清洗机器人沿行走路径进行行走并按发射周期发射声呐信号,控制终端接收来自声呐接收器的声呐接收信号并解析获取清洗机器人的实时位置,判断实时位置是否出现异常,若出现异常控制终端发送纠错指令至清洗机器人。本申请属于船舶智能清洗技术领域,通过水下声呐定位获取清洗机器人的实时位置,并在判断实时位置出现异常是发送纠错指令至清洗机器人,以实时纠正清洗机器人的行走路径,提高进行水下清洗时行走的准确性,避免行走路径偏差、重复,从而提高清洗机器人进行水下清洗的效率。
SHIP CLEANING METHOD AND SYSTEM BASED ON UNDERWATER SONAR POSITIONING, AND MEDIUM
PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE NETTOYAGE DE NAVIRE BASÉS SUR UN POSITIONNEMENT DE SONAR SOUS-MARIN, ET SUPPORT
基于水下声呐定位的船舶清洗方法、系统及介质
2024-08-02
Patent
Electronic Resource
Chinese
IPC: | B63B Schiffe oder sonstige Wasserfahrzeuge , SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS |
Ship cleaning method and system based on underwater sonar positioning and medium
European Patent Office | 2023
|Automatic ship positioning sonar system
Engineering Index Backfile | 1968
|Underwater vehicle positioning with correlation sonar
Tema Archive | 1999
|Underwater Vehicle Positioning with Correlation Sonar
British Library Online Contents | 1999
|Underwater sonar installation device for ship navigation
European Patent Office | 2023
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