The present application provides an autonomous driving method and system based on scene adaptive recognition. The method comprises: acquiring environmental information in a driving scene and operation information at a previous moment; a path planning module determining a path planning trajectory in the current driving scene on the basis of the operation information at the previous moment; determining scene complexity according to the parameter space of the path planning trajectory; an imitation learning module obtaining uncertainty distribution of a decision by means of a neural network according to the environmental information; determining a scene anomaly degree according to the uncertainty distribution; and a decision-making module determining an autonomous driving method according to the scene complexity and the scene anomaly degree. The solution improves the real-time performance and accuracy of autonomous driving.
La présente demande concerne un procédé et un système de conduite autonome basés sur une reconnaissance adaptative de scène. Le procédé consiste à : acquérir des informations environnementales dans une scène de conduite et des informations de fonctionnement à un moment précédent ; un module de planification de trajet détermine une trajectoire de planification de trajet dans la scène de conduite actuelle sur la base des informations de fonctionnement au moment précédent ; déterminer une complexité de scène en fonction de l'espace des paramètres de la trajectoire de planification de trajet ; un module d'apprentissage par imitation obtient une distribution d'incertitude d'une décision au moyen d'un réseau neuronal en fonction des informations environnementales ; déterminer un degré d'anomalie de la scène en fonction de la distribution d'incertitude ; et un module de prise de décision détermine un procédé de conduite autonome en fonction de la complexité de la scène et du degré d'anomalie de la scène. La solution améliore les performances en temps réel et la précision de conduite autonome.
本申请提供一种基于场景自适应识别的自动驾驶方法及系统,该方法包括:获取驾驶场景下的环境信息及上一时刻操作信息;路径规划模块基于上一时刻操作信息,确定一条当前驾驶场景下的路径规划轨迹;根据路径规划轨迹的参数空间确定场景复杂度;模仿学习模块根据环境信息由神经网络得出决策的不确定性分布;根据不确定性分布确定场景异常度;决策模块根据场景复杂度及场景异常度,确定自动驾驶方法。该方案提高了自动驾驶对实时性能与准确性能。
AUTONOMOUS DRIVING METHOD AND SYSTEM BASED ON SCENE ADAPTIVE RECOGNITION
PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE CONDUITE AUTONOME BASÉS SUR UNE RECONNAISSANCE ADAPTATIVE DE SCÈNE
一种基于场景自适应识别的自动驾驶方法及系统
2024-05-30
Patent
Electronic Resource
Chinese
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Driving scene based path planning for autonomous driving vehicles
European Patent Office | 2021
|GA-based Scene Recognition for Autonomous Vehicles
British Library Conference Proceedings | 1998
|Auditory Scene Understanding for Autonomous Driving
IEEE | 2021
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