The present invention relates to the technical field of autonomous driving. Provided are a trajectory collision risk assessment method and apparatus, and an electronic device and a storage medium. The trajectory collision risk assessment method comprises: processing an environment grid map on the basis of a driving region of interest, so as to obtain an occupancy grid map, which at least represents obstacle information of the driving region of interest; processing the occupancy grid map according to the obstacle information, so as to obtain a cost grid map, which at least represents a collision risk of the driving region of interest; obtaining a candidate trajectory set, and generating a driving envelope of a target vehicle moving along each candidate trajectory; and determining a collision risk cost of each candidate trajectory according to the driving envelope and the cost grid map. In the trajectory collision risk assessment solution of the present invention, obstacle information is densely expressed on the basis of a grid map, such that a precision loss caused by point cloud segmentation and clustering can be avoided; and on the basis of a driving envelope of a vehicle contour, a collision risk cost of a candidate trajectory can be accurately calculated.
La présente invention se rapporte au domaine technique de la conduite autonome. L'invention concerne un procédé et un appareil d'évaluation de risque de collision de trajectoire, ainsi qu'un dispositif électronique et un support de stockage. Le procédé d'évaluation de risque de collision de trajectoire comporte les étapes consistant à : traiter une carte de maillage d'environnement sur la base d'une région d'intérêt de conduite, de façon à obtenir une carte de maillage d'occupation qui représente au moins des informations d'obstacles de la région d'intérêt de conduite ; traiter la carte de maillage d'occupation selon les informations d'obstacles, de façon à obtenir une carte de maillage de coût qui représente au moins un risque de collision de la région d'intérêt de conduite ; obtenir un ensemble de trajectoires candidates, et générer une enveloppe de conduite d'un véhicule cible se déplaçant le long de chaque trajectoire candidate ; et déterminer un coût de risque de collision de chaque trajectoire candidate d'après l'enveloppe de conduite et la carte de maillage de coût. Dans la solution d'évaluation de risque de collision de trajectoire de la présente invention, des informations d'obstacles sont exprimées densément sur la base d'une carte de maillage, de sorte qu'une perte de précision causée par la segmentation de nuage de points et le regroupement peut être évitée ; et sur la base d'une enveloppe de conduite d'un contour de véhicule, un coût de risque de collision d'une trajectoire candidate peut être calculé avec exactitude.
本发明涉及自动驾驶技术领域,提供一种轨迹碰撞风险评估方法、装置、电子设备和存储介质。该轨迹碰撞风险评估方法包括:基于行车关注区域,对环境栅格地图进行处理,获得至少表征行车关注区域的障碍物信息的占据栅格地图;根据障碍物信息,对占据栅格地图进行处理,获得至少表征行车关注区域的碰撞风险的代价栅格地图;获得候选轨迹集,生成目标车辆随每条候选轨迹运动的行车包络线;根据行车包络线和代价栅格地图,确定每条候选轨迹的碰撞风险代价。本发明的轨迹碰撞风险评估方案,基于栅格地图稠密表达障碍物信息,能够避免点云分割和聚类导致的精度损失;基于车辆轮廓的行车包络线,能够准确计算出候选轨迹的碰撞风险代价。
TRAJECTORY COLLISION RISK ASSESSMENT METHOD AND APPARATUS, AND ELECTRONIC DEVICE AND STORAGE MEDIUM
PROCÉDÉ ET APPAREIL D'ÉVALUATION DE RISQUE DE COLLISION DE TRAJECTOIRE, DISPOSITIF ÉLECTRONIQUE ET SUPPORT DE STOCKAGE
轨迹碰撞风险评估方法、装置、电子设备和存储介质
2024-05-23
Patent
Electronic Resource
Chinese
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Collision risk assessment method and device, electronic equipment and storage medium
European Patent Office | 2022
|METHOD FOR DETERMINING COLLISION RISK STATE, APPARATUS, ELECTRONIC DEVICE, AND STORAGE MEDIUM
European Patent Office | 2025
|COLLISION RISK CALCULATION METHOD, STORAGE MEDIUM, AND COLLISION RISK CALCULATION DEVICE
European Patent Office | 2021
|Collision risk identification method and device, electronic equipment and storage medium
European Patent Office | 2024
|Collision risk assessment method and system and storage medium
European Patent Office | 2023
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