Systems and techniques for determining a sideslip vector for a vehicle that may have a direction that is different from that of a heading vector for the vehicle. The sideslip vector in a current vehicle state and sideslip vectors in predicted vehicles states may be used to determine paths for a vehicle through an environment and trajectories for controlling the vehicle through the environment. The sideslip vector may be based on a vehicle position that is the center point of the wheelbase of the vehicle and may include lateral velocity, facilitating the control of four-wheel steered vehicle while maintaining the ability to control two-wheel steered vehicles.
Des systèmes et des techniques selon l'invention permettent de déterminer un vecteur de dérapage pour un véhicule qui peut avoir une direction qui est différente de celle d'un vecteur de cap pour le véhicule. Le vecteur de dérapage dans un état actuel de véhicule et des vecteurs de dérapage dans des états prédits de véhicules peuvent être utilisés pour déterminer des trajets pour un véhicule à travers un environnement et des trajectoires pour commander le véhicule à travers l'environnement. Le vecteur de dérapage peut être basé sur une position de véhicule qui est le point central de l'empattement du véhicule et peut comprendre une vitesse latérale, ce qui facilite la commande du véhicule à quatre roues directrices tout en maintenant la capacité de commander des véhicules à deux roues directrices.
DETERMINING VEHICLE POSITION USING SIDESLIP VECTOR
DÉTERMINATION DE LA POSITION D'UN VÉHICULE À L'AIDE D'UN VECTEUR DE DÉRAPAGE
2024-04-04
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Vehicle sideslip angle observers
Tema Archive | 2003
|Vehicle Sideslip Angle Estimation: A Review
SAE Technical Papers | 2018
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