A method for gripping and moving worked pieces (51) obtained by cutting and/or punching at least one sheet metal (50) and arranged on a work surface (110) by means of a gripping and moving system (100) provided with a detection apparatus (1), comprises: positioning gripping means (101) of gripping and moving system (100) at a piece (51) to be picked up (step 1) and at the same time positioning a sensor device (4) of detection apparatus (1) by moving it along a first direction (X) in a first position (A1, B1) in which the sensor device (4) is aligned with a projection of a peripheral edge of piece (51) along a second direction (Y) orthogonal to first direction (X) (step 2); grasping and lifting the piece (51) at a defined height with respect to the work surface (110) by means of gripping means (101) (step 3); activating the sensor device (4) and moving it to a second position (A2, B2) so as to scan a settled portion (A, B) of work surface (110) that is below the lifted piece (51) in order to detect a gap or a residual connection between lifted piece (51) and said sheet metal (50) (step 4).

    L'invention concerne un procédé de préhension et de déplacement de pièces usinées (51) obtenues par découpe et/ou poinçonnage d'au moins une tôle (50) et disposées sur une surface de travail (110) au moyen d'un système de préhension et de déplacement (100) pourvu d'un appareil de détection (1), comprenant : positionnement de moyens de préhension (101) d'un système de préhension et de déplacement (100) au niveau d'une pièce (51) à ramasser (étape 1) et en même temps positionnement d'un dispositif capteur (4) de l'appareil de détection (1) en le déplaçant le long d'une première direction (X) dans une première position (A1, B1) dans laquelle le dispositif capteur (4) est aligné avec une projection d'un bord périphérique de la pièce (51) le long d'une deuxième direction (Y) orthogonale à la première direction (X) (étape 2) ; saisir et soulever la pièce (51) à une hauteur définie par rapport à la surface de travail (110) au moyen de moyens de préhension (101) (étape 3) ; activer le dispositif capteur (4) et le déplacer vers une deuxième position (A2, B2) de façon à balayer une portion établie (A, B) de la surface de travail (110) qui se trouve au-dessous de la pièce (51) soulevée afin de détecter un espace ou une liaison résiduelle entre la pièce (51) soulevée et ladite tôle (50) (étape 4).


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    Title :

    METHOD AND SYSTEM FOR GRIPPING AND MOVING OBJECTS


    Additional title:

    PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE PRÉHENSION ET DE DÉPLACEMENT D'OBJETS


    Contributors:

    Publication date :

    2024-03-07


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English


    Classification :

    IPC:    B21D WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL , Bearbeiten oder Verarbeiten von Blechen, Metallrohren, -stangen oder -profilen ohne wesentliches Abtragen des Werkstoffs / B23K Löten , SOLDERING OR UNSOLDERING / B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / B65H HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES , Handhaben von dünnem oder fadenförmigem Gut, z.B. Folien, Bahnen, Kabeln / B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last / F16M Rahmen, Gehäuse oder Grundplatten von Kraftmaschinen oder anderen Maschinen oder von Apparaten, nicht auf eine besondere Art von Maschine oder Apparat eingeschränkt, die anderweitig vorgesehen ist , FRAMES, CASINGS, OR BEDS, OF ENGINES OR OTHER MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO AN ENGINE, MACHINE, OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE / G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen / G05B Steuer- oder Regelsysteme allgemein , CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL



    GRIPPING MECHANISM AND SLID MEMBER MOVING DEVICE WITH GRIPPING MECHANISM

    SUGIMOTO TATSUYA / UEDA MASARU | European Patent Office | 2016

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    Mechanical hand for gripping objects

    Clark, K. H. / Johnston, J. D. | NTRS | 1980


    Monocular vision-based gripping of objects

    Haugaløkken, Bent Oddvar Arnesen / Skaldebø, Martin Breivik / Schjølberg, Ingrid | BASE | 2020

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    FRANKE KAI / ZANGER LUKAS / SCHWAB DANIEL | European Patent Office | 2023

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    MAGNI RICCARDO | European Patent Office | 2019

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