Dynamic stability of a robot manipulator A robot manipulator comprises: a base; an arm connected to the base via at least a shoulder joint; and a control system comprising a force selector, wherein: the control system is configured to: receive target trajectory instructions defining a target trajectory of a distal end of the arm; generate, based on the received target trajectory instructions, instructions defining target motion of the base; and determine an effective force which, when applied to the base, could cause the base to execute the target motion according to the instructions; in response to one or more applied forces on the robot manipulator, the control system is further configured to determine one or more of: a virtual ZMP force which, when applied to the base, would either counteract an observed motion of a ZMP of the robot manipulator, or act to move the ZMP back to within a predetermined support region; and an external force applied to the base; the force selector is configured to receive data defining the effective force and at least one of the virtual ZMP force and the external force applied to the base, and to determine a target force based on the data; and the control system is configured to generate instructions which, when executed by the base, cause the base to execute motion in response to the target force.
L'invention concerne un manipulateur de robot comprenant : une base ; un bras relié à la base par l'intermédiaire d'au moins une articulation d'épaule ; et un système de commande comprenant un sélecteur de force, le système de commande étant configuré pour : recevoir des instructions de trajectoire cible définissant une trajectoire cible d'une extrémité distale du bras ; générer, sur la base des instructions de trajectoire cible reçues, des instructions définissant un mouvement cible de la base ; et déterminer une force efficace qui, lorsqu'elle est appliquée à la base, pourrait amener la base à exécuter le mouvement cible selon les instructions ; en réponse à une ou plusieurs forces appliquées sur le manipulateur de robot, le système de commande étant en outre configuré pour déterminer un ou plusieurs éléments parmi : une force ZMP virtuelle qui, lorsqu'elle est appliquée à la base, contrecarre un mouvement observé d'un ZMP du manipulateur de robot ou agit pour déplacer le ZMP en retour dans une région de support prédéterminée ; et une force externe appliquée à la base ; le sélecteur de force est configuré pour recevoir des données définissant la force efficace et la force ZMP virtuelle et/ou la force externe appliquée à la base et pour déterminer une force cible sur la base des données ; et le système de commande étant configuré pour générer des instructions qui, lorsqu'elles sont exécutées par la base, amènent la base à exécuter un mouvement en réponse à la force cible.
DYNAMIC STABILITY OF A ROBOT MANIPULATOR
STABILITÉ DYNAMIQUE D'UN MANIPULATEUR DE ROBOT
2024-01-18
Patent
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