Techniques for controlling a vehicle are described herein. A system may receive a route to navigate from a start position to an end position in an environment. The system may receive map data based on the route and determine a lattice based on the map data. The lattice comprises nodes and connections therebetween. The nodes may represent various states of the vehicle. The connections may represent various feasible transitions between the nodes. The lattice may further comprise a set of connections representing a trajectory from the start position to the end position. The system may receive sensor data representing an object in the environment and determine a state of the object based on the sensor data. The system may modify, based on the object state and as an updated cost, a precomputed cost associated with the trajectory. The system may further control the vehicle based on the updated cost.
La présente invention concerne des techniques permettant de commander un véhicule. Un système peut recevoir un itinéraire pour naviguer depuis une position de départ jusqu'à une position finale dans un environnement. Le système peut recevoir des données de carte sur la base de l'itinéraire et déterminer une grille sur la base des données de carte. La grille comprend des nœuds et des connexions entre eux. Les nœuds peuvent représenter divers états du véhicule. Les connexions peuvent représenter diverses transitions possibles entre les nœuds. La grille peut en outre comprendre un ensemble de connexions représentant une trajectoire depuis la position de départ jusqu'à la position finale. Le système peut recevoir des données de capteur représentant un objet dans l'environnement et déterminer un état de l'objet sur la base des données de capteur. Le système peut modifier, sur la base de l'état d'objet et en tant que coût mis à jour, un coût précalculé associé à la trajectoire. Le système peut en outre commander le véhicule sur la base du coût mis à jour.
VEHICLE MOTION PLANNER
PLANIFICATEUR DE MOUVEMENT DE VÉHICULE
2024-01-04
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |