A legged robot has legs that have multiple links, one of which is a distal link. A foot assembly for interacting with the terrain is disposed on a distal end of the distal link. As a robot takes a step, a portion of the foot assembly that has lower effective inertia than the rest of the foot assembly touches down first and acts to reduce the vertical velocity of the rest of the foot assembly before it reaches the terrain through the use of an actuator located on the distal or intermediate link.
Un robot marcheur a des jambes qui ont de multiples liaisons, l'une d'elles étant une liaison distale. Un ensemble pied destiné à interagir avec le terrain est disposé sur une extrémité distale de la liaison distale. À mesure qu'un robot fait un pas, une partie de l'ensemble pied qui a une inertie effective inférieure à celle du reste de l'ensemble se pose d'abord et agit pour réduire la vitesse verticale du reste de l'ensemble pied avant qu'il n'atteigne le terrain à l'aide d'un actionneur situé sur la liaison distale ou intermédiaire.
LEG AND FOOT CONFIGURATION FOR SPRING-FREE LEGGED LOCOMOTION
CONFIGURATION DE JAMBE ET DE PIED POUR LOCOMOTION À JAMBES SANS RESSORT
2023-01-05
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
Leg and Foot Configuration for Spring-Free Legged Locomotion
European Patent Office | 2024
|IEEE | 2005
|Indirect foot force measurement for obstacle detection in legged locomotion
Online Contents | 2012
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